最小方差自适应控制在并条机自调匀整中的应用 - journal of .pdfVIP

2003年3月 重庆大学学报 Mar．2003 第26卷第3期 Journal of Chongqing University Vo1．26 No．3 文献编号：1000-582X(2003)03-0122-05 最小方差自适应控制在并条机 自调匀整中的应用 陈 瑞 川 ，陈 国聪2 、 (1．重庆大学计算机学院，重庆400044；2．重庆大学机械工程学院，重庆40OO44) 摘 要：首先从力学和统计学的角度分析了并条机在棉条的并条过程中引起测量罗拉位移和振动 的变化的不确定因素。系统的随机性和非线性性影响了传统的自调匀整装置的控制效果，采用最小方 差自适应控制技术是解决受控系统不确定性的理想方案。接着介绍了采用广义最小二乘法得到系统识 别模型的原理和方法，并介绍了最小方差自适应调节器的设计步骤及计算机仿真的方法。试运行表明， 系统的输出跟随系统输入的性能得到了较好的改善，系统对随机干扰的抑制能力得到了增强，自调匀整 的效果得到了明显的改善。 关键词：自调匀整；系统辨识；自适应控制；计算机仿真 中图分类号：TP391 文献标识码：A 成。可以认为棉条的断面粗细不匀的变化是一个平稳 l 概述 随机过程。测量罗拉在测量过程中所产生的位移，也 并条机是重要的纺织机械，棉花要经过梳棉、并条 是正态平稳随机过程；从力学角度看，对于测量罗拉的 以后才能纺纱。并条的质量对成纱的质量影响很大。 低频振动(棉条的长片段不匀)和中高频振动(接近有 国内外已普遍采用自调匀装置，保证输出棉条的粗细 效匀整长度时)对传感器的影响作用是不同的。测量 均匀一致。典型的系统结构图见It¨。 罗拉受迫振动的频率将会影响测量罗拉的位移量和棉 条线密度之间的线性关系；此外，测量罗拉上的加压弹 簧的压力负载也是波动的，这也将带来测量误差。以 上这些系统的随机性、非线性、时变性等都是一些不确 定性的因素，它们会直接影响匀整控制的效果。要使 自调匀整装置真正达到匀整的目的，必须要克服上述 图1 典型的自调匀整系统 的系统不确定因素的影响。经过调研，反复论证，笔者 当棉条线密度变化时，测量罗拉的起伏△S通过 先后提出多种控制方案，其中应用自适应控制技术的 传感器变为电信号au ，经放大驱动伺服机构，形成与 方案得到多数人的支持。 棉条线密度变化成比例的角度变化信号△ ，由此调 把上述自调匀整系统中的误差因素抽象化，可以 节无级变速装置，控制进棉和出棉比变化△n。同时反 得出以下的普遍结论，即任何受控系统都存在着不确 馈给放大器，形成一个闭环系统，从而达到匀整输出棉 定性。这是因为：①受控系统总是或多或少地具有非 条线密度的作用。 线性、时变性、分布性和随机性，所以不能只依靠理论 由于棉条的粗细不匀是一种复杂不规则的波动， 分析确定它的动态特性，必须辅以一定的试验才能获 它由随机性的成份和具有统计性的周期成份组合而 得它的某种近似的数学模型。②环境对过程的影响