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温控系统设计 摘要： 温度是工业控制的主要被控参数之一。可是由于温度自身的一些特点，如惯性大，滞后现象严重，难以建立精确的数学模型等，给控制过程带来了难题。 本文以温度控制系统为研究对象设计一个PID控制器。PID控制是当今最通用的控制方法，大多数反馈回路采用该方法来进行控制。PID控制器（亦称调节器）及其改进型因此成为工业过程控制中最常见的控制器。在PID控制器的设计中，参数整定是最为重要的设计过程。随着计算机技术的迅速发展，对PID参数的整定大多借助于一些先进的软件，例如目前得到广泛应用的MATLAB仿真系统。本设计就是借助MATLAB软件，主要运用Relay-feedback法，线上综合法和系统辨识法来研究PID控制器的设计方法，设计一个温控系统的PID控制器，并通过SIMULINK进行系统仿真，观察系统完善后在阶跃信号输入下的输出波形。 关键词： PID控制器 ；PID参数整定 ； MATLAB；SIMULINK 第一章 引言 1.1 课题背景及意义 在现实的控制系统中，任何闭环的控制系统都有它固有的特性，可以采用很多种数学形式来描述它，比如微分方程、传递函数、方块图、状态空间方程等等。如果对系统不做任何的优化改造，系统很难达到最佳的控制效果，比如快速性要求、稳定性要求及准确性要求等[1]。为了达到最佳的控制效果，我们通常会在闭环系统的中间加入PID控制器并通过调整PID参数来改造系统的结构特性，使其达到理想的控制效果。 而在人们的日常生活，工业制造，制冷等领域，温度作为一种环境的重要因素，被人们广泛的作为参数来使用，从来保证各项工作有条不紊的进行，通过温度控制系统我们可以实现对温度的控制与调节，有着重大的应用意义，比如说粮仓的温度控制，恒温箱，火灾报警，冷库温度的调节等等。所以说温度控制系统无论在我们的日常生活，还是工业制造与生产中都起着不可或缺的作用，因此做好对温控系统的研究对我们来说意义是重大的。因此本设计针对温度设计了一个PID控制系统，并且通过调整PID参数来获得较理想的控制效果。 1.2 课题现状及发展 PID控制核心在于对其参数进行控制，所以当今国内外的PID控制技术也是围绕对参数的整定进行的，最早的整定参数方法由Ziegler和Nichols发现，现如今可分为常规PID整定参数方法和智能PID参数整定方法，根据被控对象个数可分为单变量PID参数整定方法和多变量参数整定方法，最近研究的热点和难点：被控制量的组合形式来划分，分为线性和非线性PID参数整定方法。 Astrom在1988年美国控制会议（ACC）上作的《面向智能控制》［2］的大会报告概述了结合于新一代工业控制器中的两种控制思想——自整定和自适应，为智能PID控制的发展奠定了基础。他认为自整定控制器和自适应控制器能视为一个有经验的仪表工程师的整定经验的自动化，在文［3］中继续阐述了这种思想,认为自整定调节器包含从实验中提取过程动态特性的方法及控制设计方法，并可能决定何时使用PI或PID控制，即自整定调节器应具有推理能力。自适应PID的应用途径的不断扩大使得对其整定方法的应用研究变得日益重要。目前，在众多的整定方法中，主要有两种方法在实际工业过程中应用较好，一种是由福克斯波罗（Foxboro）公司推出的基于模式识别的参数整定方法（基于规则），另一种是基于继电反馈的参数整定方法（基于模型）.前者主要应用于Foxboro的单回路EXACT控制器及其分散控制系统I/A Series的PIDE功能块，其原理基于Bristol在模式识别方面的早期工作［11］。后者的应用实例较多，这类控制器现在包括自整定、增益计划设定及反馈和前馈增益的连续自适应等功能.这些技术极大地简化了PID控制器的使用，显着改进了它的性能，它们被统称为自适应智能控制技术［4］function [Gc,Kp,Ti,Td,H]=ziegler(key,vars) Ti=[]; Td=[]; H=1; if length(vars)==4, K=vars(1); L=vars(2); T=vars(3); N=vars(4); a=K*L/T; if key==1, Kp=1/a; elseif key==2, Kp=0.9/a; Ti=3.33*L; elseif key==3 | key==4, Kp=1.2/a; Ti=2.2*L; Td=L/2; end elseif length(vars)==3, K=vars(1); Tc=vars(2); N=vars(3); if key==1, Kp=0.5*K; elseif key==2, Kp=0.4*K; T