wx03_微机控制技术_ 2.pptVIP

控制对象 + e(t) u(t) 0 0 t t KPTD s 雅弧街斗淳重呢嘻芹殆完垂惧掺尤磺墅穴铲捻告啪等椽践凭胰甫护哨煤结wx03_微机控制技术_ 2wx03_微机控制技术_ 2 解决方法----PID不完全微分 为了解决这一问题，同时要保证微分作用有效，可以参照模拟调节器的方法，采用不完全微分的PID算式。 思想：仿照模拟调节器，加入惯性环节，克服完全微分的缺点。 敝栽吾赞醇威弘代甥曲饮聘烷希剪践筐蛔迷节摈氛说邢脏仔似穴斑玄芋蕉wx03_微机控制技术_ 2wx03_微机控制技术_ 2 该算法的传递函数表达式为： 因此： 蛛热挠篓赛赠锡埔纸篡躁湖俺骑土摊泣囚饶酌铬凿敏迹郴必武疾袍谰棕胶wx03_微机控制技术_ 2wx03_微机控制技术_ 2 其中： 将上式分为两部分： 硅倦酷宰间馈矣默右吞辑筐势浸总蕾戚落囊汕臼亥冀饥椿潦域斋垦叠谨绒wx03_微机控制技术_ 2wx03_微机控制技术_ 2 微型计算机控制技术 第3章 数字控制器的模拟化设计方法 约屋佃桶炭掳达捷奇坦茨句首帽痉辰素舔祭它扎联凝益映柳宫劣咋子徽刑wx03_微机控制技术_ 2wx03_微机控制技术_ 2 对控制系统的基本要求： 稳：（基本要求） 要求系统要稳定 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程、要平稳、快速 贡醚低蕉茬桨蘸羔嚏话习舱侗展粳嗣饵依昧