wx03_微机控制技术_ 3.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计方法;3.5 PID数字控制器的参数整定;3.5 PID数字控制器的参数整定;一、 采样周期的选择原则 ;1）必须满足采样定理的要求 从信号的保真度来看，采样周期必须满足香农采样定理，即ws≥2wmax 所以采样周期的上限T≤π/wmax。 2）从控制系统随动和抗干扰的性能要求来看，则T小些好。 干扰频率越高，则采样频率最好越高，以便实现快速跟随和抑制干扰。 ;3）根据被控对象特性，快速系统T应取小，否则T可取大些。 4）根据执行机构类型，当其动作惯性大时，T应取大些；否则，执行机构来不及反应控制器输出值的变化。 5）从计算机的工作量和每个调节回路的计算成本来看，一般则要求采样周期大些。特别当计算机用于多回路控制时，必须使每个回路的调节算法都有足够的时间完成。 ;6）从计算机能精确执行控制算式来看，T应选大些。 因为计算机字长有限，T过小，误差e(k)可能很小，甚至为0，微分、积分作用不明显，调节作用减弱。;在实际的生产过程中，采样周期的选择方法有两种方法，一种是计算法，一种是经验法。计算法由于比较复杂，特别是被控系统各环节时间常数难以确定，所以工程上用得比较少。;由于生产过程千变万化，经验数据不一定合适，因此实际的采样周期需要经过现场调试后确定。 当系统有多个不同被控物理量，T一般应选择采样周期最小的物理量。 ;二、PID控制