自动化生产线实训实验报告.doc

北京科技大学 自动化生产线实训 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 崔家瑞 日 期： 2014 年 5 月 9 日 目 录 目 录 i 1系统概述 1 1.1实验对象 1 1.2上位机软件 2 1.2.1控制器为AS3720的配电 3 1.2.2控制器为S7-200的配电 3 1.3下位机 4 1.3.1涡轮流量计 4 1.3.2微型潜水泵和调速模块 5 1.3.3带PWM功率驱动的接口板 6 1.4实验任务与目的 6 1.5分组情况 7 2单容水箱建模 8 2.1建模方法概述 8 2.1.1 机理建模 8 2.1.2 实验方法建模 9 2.1.3 对象模型的影响因素分析 10 2.2阶跃响应法建模 10 2.2.1 理论基础 10 2.2.2 实验步骤 11 2.2.3模型建立 12 2.2.4 结果分析 16 3 Matlab仿真实验 18 3.1利用MATLAB建立系统数学模型 18 3.1.1实验内容 18 3.1.2实验步骤 18 3.2利用MATLAB对控制器参数进行整定 24 3.2.1实验内容 24 3.2.2 PID调节过程 24 3.2.3结果分析 29 4单容水箱PID控制 30 4.1液位控制 30 4.1.1实验原理 30 4.1.2实验步骤 32 4.1.3结果分析 33 5实训总结 42 5.1 目标，过程，结果等分析 42 5.2对实训的收获，要求和建议 42 1系统概述 1.1实验对象 本系统的控制系统和对象是一体的，连通手阀采用金属球阀（长80mm） 图1.1 A1000小型多参数过程控制系统流程图 该系统提供了两路动力支流，既可以满足两个同学同时进行压力、流量和液位实验，还可以一路用于提供水流，一路用于提供干扰。JV13和JV23提供泄漏干扰。 1.2上位机软件 在以前的版本，液位压力和温度的输出可能是4-20毫安。而流量是2-10V，这样可能导致S7-200的EM235模块无法同时测量，所以本版本之后，所有检测信号被连接成四线制方式的电压型信号2-10V。 1.2.1控制器为AS3720的配电 图1.2 设备布局 图1.3 AS3720信号接线 1.2.2控制器为S7-200的配电 图1.4 S7-200信号接线 1.3下位机 1.3.1涡轮流量计 图1.5 涡轮流量计 被测液体流经传感器时，传感器内叶轮借助于液体的动能而旋转。此时，叶轮叶片使检出装置中的磁路磁阻发生周期性的变化，因而在检出线圈两端就感应出频率与流量成正比的电脉冲信号，经放大器放大后远传输出。 在测量范围内，传感器的流量脉冲频率与体积流量成正比，这个比值为仪表系数，用K表示。 式中：f—流量信号频率（Hz） 一般1600转/升 Q--体积流量（/h或L/h） 或 N—脉冲数 V—体积总量（或L） （1）基本参数： （2）介质温度：-20--+120oC （3）环境温度：-20--+50oC （4）供电电源：电压：24V±10%,电流：10Ma （5）输出经过变送器，为两线制4-20毫安。接线原理同压力变送器。 1.3.2微型潜水泵和调速模块 图1.6微型潜水泵 名称：微型屏蔽式离心泵 型号：PX1A/DC24V 扬程：5米 流量：10L/M 额定电流：1A 输入信号：0-24VDC 尺寸：80*45*50（毫米） 特点：采用全塑料外形结构，直流无刷电机驱动，独特的屏蔽套设计，保证了泵的轴端永无渗漏。 调速模块采用PWM控制，输入电压0-DC24V。最大电流1A。 控制水泵时，调整系统零点和满足，控制电压到3V左右开始出水，9V左右达到最大值。由于制造的差异，可能参数有所不同。 在水盖过水泵的情况下，测试过连续运行24小时，温升在容许的范围内。 1.3.3带PWM功率驱动的接口板 PWM功率驱动模块与以前的PWM_FV模块不同，只能提供PWM功率扩大，不能产生PWM信号。用于S7-200，S7-1200等控制器的输出增强，控制水泵。 图1.7 PCB1020 带PWM功率驱动的接口板 注意是输出高电平有效，所以水泵的公共端是GND。 1.4实验任务与目的 1、熟悉本套系统，明确应该如何进行本次实验 2、熟悉单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线 3、根据由实际测得的单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法确定其参数。 4、熟悉利用MATLAB建立系统数学模型的方法。 5、学会利用MATLAB/Simulink对系统建模的方法。 6、熟悉并学会稳定边界法。 7、熟悉并学会PID参数