自动控制2-6次课.ppt

第二章 控制系统的数学模型（本章五次课） 第一节 基本概念 第二节 微分方程的建立 第三节 传递函数 第四节 动态结构图（方框图） 第五节 动态结构图的等效变换求传递函数 第六节 信号流图和梅逊增益公式 第七节 控制系统的典型传递函数 第八节 典型环节的传递函数 第一节 基本概念 一、控制系统数学模型的定义 描述系统输入与输出动态关系的数学表达式。 二、建立控制系统数学模型的意义 数学模型是进行控制系统性能分析的前提条件。 三、建立控制系统数学模型的方法 1、理论建模* 2、试验建模 3、系统辨识 四、控制系统数学模型的几种形式 1、微分方程 2、方框图、信号流图、传递函数* 3、频率特性* 第二节 微分方程的建立 一、微分方程的建立 1、无源、有源电网络模型实例 2、机械位移实例 3、机械旋转实例 4、直流电动机系统实例 二、非线性模型的线性化 1、线性模型的特征—齐次性和叠加性 2、非线性模型线性化问题的提出—理论研究和工程应用的需要 3、线性化的基本方法—静态工作点附近非线性微分方程的线性化（级数展开）非线行微分方程的线性化 4、液位系统线性化模型求取应用实例 三、控制系统数学模型特征 1、微分方程的阶数等于整个系统中蓄能元件的个数； 2、同一个系统，选择不同输入或输出信号，微分方程的形式则不同； 3、数学模型存在的共性是系统性能仿真研究的理论依据。 无源/有源电网络模型实例 解题步骤及求取过程 确定图示无源的网络的输入ur(t)和输出uc(t) ； 依据回路电压定律，设置中间变量回路电流i(t)，从输入到输出建立原始微分方程组； 代入消元，获仅含输入输出变量的线性连续微分方程。 机械位移实例 解题依据 运动学定律： 作用力=反作用力 ; ∑F = m a。 求取过程 输入外力F(t)；输出质量模块m的位移y(t)。 机械旋转实例 解题依据 运动学定律： 作用力矩=反作用力矩 ; ∑M = J a 求取过程 输入动力矩Mf；输出物体旋转角度θ或角速度ω。 直流电动机系统实例 解题依据 基尔霍夫定律； 运动学定律； 直流发电机相关定律。 求取过程 电网络平衡方程 电动势平衡方程 机械平衡方程 转矩平衡方程 （空载ML=0） 液位系统线性化模型求取应用实例 求取过程 确定系统的输入和输出 建立原始方程组 非线性模型线性化 系统微分方程的求取 课后练习一 习题1 建立图示电网络输入电压和输出电压之间的微分方程。 习题2 建立图示初箱输入流量和末箱水位之间的微分方程。（两个水箱的横截面积分别为C1和C2） 第三节 传递函数 问题的提出 传递函数的定义及表示形式 零初始条件下输出象函数与输入象函数的比值。 有理真分式多项式 输出响应象函数为： 传递函数的特征及性质 传递函数的求取方法 传递函数的特征及性质 1、传递函数表征了系统对输入信号的传递能力，是系统的 固有特性，与输入信号类型及大小无关。 2、传递函数只适用于线性连续定常系统。 3、传递函数仅描述系统的输入/输出特性。不同的物理系统可以有相同的传递函数。同一系统中，不同物理量之间对应的传递函数也不相同。 4、初始条件为零时，系统单位脉冲响应的拉氏变换为系统的传递函数。 5、实际系统中有n≥m，n称为系统的阶数； 6、传递函数是系统性能分析的最简形式之一。可以写成首一型和尾一型。 传递函数的求取方法及应用举例 方法一：依据系统微分方程求确定输入/输出间的传递函数 方法二：依据原始方程组代入消元求传递函数 方法三：电网络系统可利用复阻抗的直接求取传递函数 方法四: 依据系统的输入输出信号求传递函数 方法二举例 解题过程： 方法三举例 解题过程： 方法四举例 系统单位阶跃输入及零初始条件下的输出响应为： 求传递函数。 第四节 动态结构图（方框图） 方框图的组成 信号线 方框 引出点 和点 方框图的特点 系统结构直观明了，且具有明确的物理意义和数量关系，是定量分析系统性能最直观的图形表示方法； 简化复杂系统传递函数的求取过程； 便于在不同输入或输出情况下全面分析系统性能； 便于进行控制系统的设计与改造。 方框图的绘制 方框图的绘制 绘制依据：基于系统物理模型对应的原始方程组的象函数表达式，或基于电网络的复阻抗表示形