自动控制原理实验-典型系统的瞬态响应和稳定性分析.doc

实验二 典型系统的瞬态响应和稳定性分析 实验目的 进一步熟悉自动控制实验教学系统软件包的使用方法，为后续实验打好基础。学习瞬态性能指标的测试技巧，了解参数对系统瞬态性能及稳定性的影响，认识典型系统阶跃响应曲线特点，及其环节参数与瞬态性能指标关系。 实验内容 （1）进一步熟悉自动控制实验教学系统软件包的使用方法。 （2）进行典型系统瞬态性能指标的测试技巧，了解参数对系统瞬态性能及稳定性的影响。 三、实验装置 （1）微型计算机。 （2）自动控制实验教学软件包。 四、实验原理 1、典型二阶系统 （1）、 图1-1 二阶系统的典型结构 （2）、 其中，为阻尼比，为无阻尼自然振荡频率。 并且ξ=1/2√KT ω=1/T0=√(K/T) （3）、二阶系统的单位阶跃响应： 1）当时，。 2）当时，。 3）当时，。 4）时， 。 （4）、二阶系统的单位阶跃响应的动态性能指标： 1）上升时间。 2）峰值时间。 3）超调量。 4）调节时间 5)衰减比n=两个波峰之间的比值。 注：。 （2）典型三阶系统 R(s) E(s) 开环传递函数为：G(S)H(S)== 其中：K=K1K2(开环增益)，用劳斯判据可得出系统的稳定、临界稳定、不稳定时的开环增益的范围。 五、实验结果及数据分析 （1）二阶系统 ① ξ1的情况 图一 已知条件：ξ=2 ωn=4 K=1 T=1/16 由图可知： c(tp)=1.003 c(∞)=1.003 tp=5s tr=2.2174s ts：测量值为5s 计算值为4.732s 图二 已知条件：ξ=4 ωn=4 K=1/2 T=1/32 由图可知： c(tp)=1.003 c(∞)=1.003 tp= 11.625s tr=4.7808s ts：测量值为11.625s 计算值为10.587s ② ξ=1的情况 图三 已知条件：ξ=1 ω= 1 K=1/2 T=1/2 由图可知：c(tp)=1.003 c(∞)=1.003 ③ 0ξ1的情况 图四 已知条件：ξ=0.2 ωn=0.8 K=2 T=3.125 由图可知：c(tp)=1.528 c(∞)=1.001 tp=4.04s tr=2.273s ts=36.65s 理论计算值： δ%=0.5403 tp=4.007s tr=2.003s ts=27.56s 衰减比n：n=1.528/1.146=1.333 图五 已知条件：ξ=0.4 ωn=0.4 K=0.5 T=3.125 由图可知：c(tp)=1.26 c(∞)=1.006 tp=8.406s tr=5.335s ts=39.93s 理论计算值： δ%=0.2538 tp=8.569s tr=4.854s ts=27.5s 衰减比n： n=1.26/1.018=1.238 图六 已知条件：ξ=0.6 ωn=0.6 K=0.5 T=1.389 由图可知：c(tp)=1.097 c(∞)=1.003 tp=6.697s tr=4.503s ts=15.032s 理论计算值： δ%=0.095 tp=6.545s tr=4.657s ts=12.222s 衰减比n：n=1.097/1.015=1.081 图七 已知条件：ξ=0.8 ωn=0.8 K=0.5 T=0.781 由图可知：c(tp)=1.017 c(∞)=1.003 tp=6.651s tr=5.162s ts=9.475s 理论计算值： δ%=0.015 tp=6.545s tr=4.734s ts=6.875s 衰减比n：n=1.017/1=1.017 ④ ξ=0的情况 图八 已知条件：ξ=0 ω=0 K=0 T=1 由图可知是一条与横轴重合的直线 （2）三阶系统 令开环传递函数中的T1