移动焊接机器人的滑模变结构控制研究论文.pdf

第14卷增刊 材料科学与工艺 V01．14s¨I) 2006年12月 Dee．，2006 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLOGY 移动焊接机器人的滑模变结构控制研究 吕学勤1，张轲2，吴毅雄2·3 上侮200030；3．金属基复合材料国家重点实验室．上海200030) 摘要：将滑模变结构控制方法应用于移动焊接机器人的控制中，建立了移动焊接机器人焊缝跟踪控制器． 改进了传统的切换函数平滑化的方法，将平滑化后的切换函数与时变控制增益相结台，既减弱了控制系统 在进入滑模面时的抖振，又保持了VSS对干扰的摄动，控制系统有较高的抗干扰性．仿真实验验证了滑模变 结构控制方法在焊缝轨迹跟踪中的有效性和对干扰的鲁棒性． 关键词：滑模变结构控制；移动焊接机器人；抖振． 中图分类号：TG409文献标识码：A 文章编号：1005—0299(2006)增刊一0040一03 of Theresearchvariablestructurecontrolwith sliding modeODmobile robot welding LUXLle-qin。．ZHANGke2。WU yi·xion92’3 ofinfommtionand ofElectric (1．De瑚IrI『r唧n coaltol。ShanghaiUniversity Power．s11aIIgI-ai200090。Chin；2．school 0fMaterialsScienceand E峥neering，slⅢ曲aiJiaotongUniversity，Stmnghai200030．China； 3．Stale Metal0fMatrix KeyLaboratory 200030．China) Composite，Shanglml seam controllerofMobile establishedinthis Abstract：The tracking WeldingRobot(MWR)is paperthrough themethodofVariableStructureControlwith thecontrol0fthemobile applying SlidingMode(vss)into robot．Thetraditional functionsmoothmethodis the welding swishing smoothedswitc- improvedbycombining functionwiththe control decreaseswhenthecon· hing time—varyinggain．Throughdoingthis，the