移动机器人路径规划策略论文.pdf

V01．29 第29卷增刊 南京理工大学学报 Supp 至塑!篁!鱼旦塾些鲤堡墅墼坠堕堕堡坠!竺墅坠些丝 丝!：垫! 移动机器人路径规划策略 陈尔奎1，曹志强2，谭 民2 (1．江南大学通信与控制工程学院，江苏无锡214122；2．中国科学院自动化研究所 复杂系统与智能科学重点实验室，北京100080) 摘要：该文主要研究如何确保移动机器人在散布障碍的未知环境中无碰运动的问题。基于范围传 感器模型，按照可供选择的方向是有限个还是无穷多，分别给出了方向离散化、方向优化两种路径规 划策略。采用这两种策略的机器人可以获得运动步长确定情况下合适的可行运动方向，顺利到达目 标。仿真结果验证了其有效性。 关键词：移动机器人；范围传感器；无碰运动 24 文献标识码：A 中图分类号：TP 文章编号：1005—9830(2005)S0—0014—04 Path forMobileRobot PlanningStrategies CHEN Min2 Er．kuil，CAO Zhi—qian92，TAN ofCommunicationandControl (1．School Engineering，SouthemYangtzeUniversity， Wuxi of and of Science，InstituteAutomation， 214122，China；2．LaboratoryComplexSystemsIntelligence Chinese of 100080，China) AcademySciences，Beijing Abstract：This focusesonhowtomakemobilerobotmove inunknownenvironmentswithob— papermainly safely onthe sensor tothefiniteorinfinitedirectionstobe stacles．Based model，and chosen，two range according calleddirection—discretizationand are to the two solve strategies direction—optimizationproposed problem．These the may individualmbetc