移动机器人模糊PID运动控制技术研究论文.pdf

第27卷增刊 哈尔滨工程大学学报 V01．27 Suppl． 2006年7月 JournalofHarbin Jul-2006 EngineeringUniversity I 移动机器人模糊PD运动控制技术研究 徐建安，邓云伟，张铭钧 (哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足，将模糊推理与常规PID控制相结合，设计了 一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统，给出了参数自整定规律，给出了以参数分配器实现移动机器人线速度 和角速度的双闭环控制方法．在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究．结果表明，该运动控制系统比常规 PID控制方法相比的机器人响应速度快，线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善，同时该 运动控制系统具有较强的抗干扰能力． 关键词：移动机器人；模糊PID；参数分配器；运动控制 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1006．7043(2006)增．0115．05 on PIDmotioncontrol foramobilerobot Research fuzzy technology XU Jian-an，DENGYun—wei，ZHANG Ming-jun ofMechanicalandElectrical 150001，China) (College Engineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin Abstract：Motioncontrolmethodofawheeledmobilerobotis anddiscussedinthis based algorithm presented paper．ThePID toovercomethe traditionalPID isunfiredtothe on inferenceis of fuzzy engineapplied shortcomings algorithm，which ofawheeledmobilerobotsuchas rulesunderdifferenterrorsarestudiedanda properties nonlinearity．Adjusting parameters distributoris tothedoubleclosed controllerofthetwomotioncontrol and designed loop parameters(1inearangular resultsofmotioncontrolshowthatthemotioncontrol bas