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基于状态观测器的主动前轮转向研究——陈德玲 殷承良 陈 俐 基于状态观测器的主动前轮转向研究 陈德玲 殷承良 陈 俐 上海交通大学，上海，200240 摘要：应用拉格朗日方程建立汽车主动前轮转向的动力学模型，并以转向盘转角、横摆角速度和侧偏 角为优化目标，设计线性二次型调节器(LQR)。调节器中，通过横摆角速度和侧偏角的共同反馈控制助力 电机的转角。由于质心侧偏角信号难以直接测量，设计了状态观测器对该信号进行估计。通过MATLAB 进行仿真计算，结果表明，LQR优化控制能有效地改善整车的转向特性，提高汽车的操纵稳定性。 关键词：主动前轮转向(AFS)；状态观测器；线性二次型调节器(LQR)；操纵稳定性 中图分类号：U463．44 文章编号：1004--132X(2007)24—3019—05 Study on Active Front Steering Based on State—space 0bserver Chen Deling Yin Chengliang Chen Li Shanghai Jiao Tong University，Shanghai，200240 Abstract：A dynamic model of the active front steering (AFS)system was built using the Lagrange dynamics，and a linear quadratic regulator(LQR)controller was designed by taking the steering wheel angle，yaw rate and sideslip angle as the optimization obj ect．In the controller，the motor angle was controlled by the feedback of the yaw rate and the sideslip angle．Additionally，a state ——space observer was designed to estimate the sideslip angle，which was difficult to measure directly． Simulation results in MATLAB show that the LQR control can improve the steering characteristics and handling stability effectively． Key words：active front steering(AFS)；state—space observer；linear quadratic regulator(LQR)； handling stability 0 引言 紧密相关联，因而将系统模型分为转向模块、动力 主动转向采取电动机转角和转向盘转角叠加 学模块两部分，分别建立各自的数学模型。 的形式，实现独立于驾驶员的转向干预，达到主动 1．1 转向系统 改变前轮转向角的目的。同时，主动转向可通过 1．1．1 系统 结构 电动机主动干预对车辆稳定性进行控制l_1 。目前 主动转向系统利用电动机产生一个与驾驶员 主动转向的研究主要集中于可变传动比及其对车 输入转角相对应的转向角，共同施加到转向轮上。 辆操纵稳定性的影响l2]。现有的车辆稳定性控 系统由角度传感器、车速传感器、电控单元、电动 制，主要以横摆角速度反馈来实现[3]，但横摆角速 机及其减速机构、转向机构等组成，如图1所示。 度和侧偏角是描述车辆平面运动的两个参数，单 独用横摆角速度控制是不够的。例如，行驶过程 中，当车辆发生侧滑时，侧偏角很大，但横摆角速 度可能仍然能够满足条件；另一方面，侧偏角信息 更容易被驾驶员直接感受到，且一般驾驶