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采用代数建模方法的自适应观测器设计.pdf
第49卷第7期 西 安 交 大 v01．49
通 学 学 报 No．7
OFXI’AN
2015年7月 JOURNAL UNIVERSITY
JIAOTONG Jul．2015
DOI：10．7652／xjtuxb201507015
采用代数建模方法的自适应观测器设计
韩冬，刘俊
(清华大学自动化系，100084，北京)
摘要：针对伴有未知输入的一类线性时不变系统，当观测器匹配条件不满足时，研究了自适应观测
器的设计问题。通过将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分，并假设不匹配未
知输入可以表述为一个动态系统，从而可得一个满足匹配条件的增广系统；对于该增广系统讨论了
自适应观测器的存在条件，给出了自适应观测器的设计方法，这种自适应观测器不仅可以观测原系
统的状态，还可以重构、匹配未知输入。将该设计方法应用于一类机器人系统，虽然系统未知输入
初值和观测器重构的未知输入初值相差很大，但是观测器重构的未知输入值能够很快地跟踪上系
统实际的未知输入值；虽然这是一种有界误差跟踪，但是误差可以控制在很小的范围内，并不影响
实际应用。仿真结果表明，所提方法是有效的。
关键词：自适应观测器；代数建模；增广系统；未知输入重构
中图分类号：TPl3文献标志码：A 文章编号：0253—987X(2015)07-0088—04
onan
ObserverBased
Adaptive Design AlgebraicModellingApproach
HAN Jun
Dong，LIU
of 100084，China)
(DepartmentAutomation，TsinghuaUniversity，Beijing
studiesthe of observersforlineartime-invariant
Abstract：Thispaper problemdesigningadaptive
whentheobserver condition
withunknown isnotsatisfied．The
systems inputs matching
aredividedintotwo ismatchedandtheotheriS
unknown
inputs parts：one
themismatched aredeterministicand
the that unknown canbe asthe
assumption inputs expressed
ofa fictitiousautonomous ofthe
response system，anaugmentedsystemconsi
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