第1章仿生机械学概论.pptVIP

* (4)自然语言处理。指机器人能理解和接受人发出命令的语言系统，并可用这种语言进行对话。 (5)动作控制。指机器人能按人所给予的任务要求；对机械手、足进行运动控制。 综合上述，可用图1.2表示。 图1.2高级机器人的软件 Ⅰ—人； Ⅱ一环境； 1一知识(事实和规则、假说、外界棋型)；2一自然语言处理；3一问题对策 4一运动控制； 5一输入信息分析； 6一效果器 ； 7一感觉器 * 八、机器人的发展 第一代机器人，是使用存储器、程序控制的自动机，也即从60年代初期问世、目前能够在工业部门使用的重复型机器人，常称为工业机器人。它的动作包括示教、存储、再现和操作四个步序。这种机器人的典型代表就是Unimate和Versatran两种，他们的系统组成大致如图1.3所示。 图1.3工业机器人的系统组成 Ⅰ—机械手部 Ⅱ—控制部 Ⅲ—人类 1—手臂；2—手抓；3—传感器；4—驱动器 5控制器；6—存储器；7—示教器 * 第二代机器人，是指具有某些感觉功能的机器人，属于一种过渡性类型。 第三代机器人，是具有感觉识别又有某些思维功能，并有这些功能控制动作的智能机器人——具有与人类相类似智能的自动机械。它的发展主要开始于70年代。已成为开拓高级自动化的课题，并着手应用到生产实际中。 图1.4 智能机器人的控制系统 1一操作人员；2—指令处理与判断装置；3一驱动机构