第2章连续系统的数学模型.pptVIP

《自动控制原理》 4个单独回路 互不接触 3．时间常数形式 2.3.3 线性系统的基本环节 放大环节（比例环节）： 积分环节： 微分环节： 惯性环节： 振荡环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 滞后环节（纯时滞环节）： 一个系统或一个元件（线性连续）总可以由一个或几个基本环节组成。 有些基本环节在实际中可以单独存在，但象各种微分环节实际上是不能单独存在的。 传递函数的一般形式 （考虑时间滞后情况） 不考虑时间滞后时（不存在输送带）： 考虑时间滞后时（存在输送带）： 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 惯性环节与延迟环节的区别： 延迟环节从输入开始后在0－τ时间内没有输出，在t =τ之后，才有输出。 第2章 连续控制系统的数学模型 2.1 系统数学模型的概念 2.3 传递函数 2.2 微分方程描述 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 2.4.1 结构图的基本组成 控制系统的结构图是系统数学模型的图解形式， 可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系 及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 特点：具有图示模型的直观，又有数学模型的精确。 结构图包含四个基本元素： 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递方向。 引出点（测量点）：