自平衡两轮移动机器人的LQR控制策略研究_杨慧.pdfVIP

《工业控制计算机》 年第 卷第 期 83 2012 25 6 自平衡两轮移动机器人的LQR 控制策略研究 Research of Two－wheeled Self－balancing Mobile Robot＇s LQR Control Strategy 杨 慧 王富东 （苏州大学机电工程学院，江苏 苏州 215021 ） 摘 要 采用 dsPIC30F4011 作为主控芯片，利用自制倾角传感器、 陀螺仪和自制的电机编码器作为系统的传感器，设计了价 格低廉的自平衡两轮移动机器人，很适合作为各种控制方法的研究平台。 根据机器人的系统参数和运动状态，设计了电机 模型、车轮模型及车身前进模型，构建了系统的动力学模型，得到了机器人平衡前进时的状态空间表达式，设计了 LQR 最 优控制器，并进行了 MATLAB 仿真，得到了预期的平衡效果，验证了系统具有良好的鲁棒性，同时表明硬件设计和系统建 模的合理有效性。 关键词： 自平衡机器人，数学建模，最优控制器，MATLAB 仿真 Abstract The dsPIC30F4011 as the control chip,the homemade tilt sensor sensors,gyroscope and homemade motor encoder to compose the detecting system,the cheap two－wheeled self－balancing mobile robot is designed,it quite suits to be an ex- periment platform of various control methods．According to the robot＇s parameters and motion,motor model,wheel model and forward model are designed,dynamical model are built,and obtain the balancing forward system＇s state space expression, design the LQR optimal controller ，get the expected balancing results by making the simulation experiments with MATLAB． Keywords:self－balancing robot,mathematical model,optimal controller,MATLAB Simulation 自平衡两轮移动机器人是一种类似于倒立摆的轮式移动机 动电路、遥控器电路、人 机接口电路和电源供电电路。 图 是 － 1 ［1］ 器人 ，在垂直位置，倾角小于±10°时，可近似为线性系统，所以 系统的构成图。 ［ ］ 2 对自平衡两轮移动机器人的控制可以采用线性控制方法 。 由 2 自平衡两轮移动机器人的动力学模型 于该机器人在控制上的复杂性和技术实现上的