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以輸入修正法抑制系統之結構振動 Speaker : Wan-Tsz Lin Advisor : K-S Chen Date : 2007.3.27 National Cheng Kung University Mechanical Engineering Outline Introduction and review of input shaping The application of input shaping and paper review Suppression of Residue Vibration for a Two-Degree of Freedom System During Long Range Motion Using Command Shaping Methods Conclusion Part 1 : Introduction and review of input shaping Introduction of input shaping (1) 輸入修正法為廣義前置補償控制技術，對一動態系統之輸入，依所需目的加以修正，並利用此被修正過輸入來改善動態系統之反應。 根據線性疊加原理，整個系統的反應將因破壞性干涉，使得殘留振動完全消除。 優點:不需外加感測器，對於低阻尼系統有良好的振動抑制效果。缺點:對外界干擾無抵抗能力 ZV Z