《自动控制原理》 胡寿松 第06#1章 线性系统的校正方法.pptVIP

在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环极点。 位于原点的极点可提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能； 增加的负实零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态过程产生的不利影响。 在控制工程实践中，PI控制器主要用来改善系统的稳态性能。 比例积分（PI）控制对数幅频特性曲线 转折频率?1=1/Ti Kp＝1 相角裕量减小，稳定程度变差。 G (s) H (s) Kp1： 型别提高，ess减小,改善系统稳态性能; 相角裕度由负变为正，系统从不稳定变为稳定； ?c减小，快速性变差; 引入比例作用调节积分产生的相角滞后对系统稳定性所的不利影响。 ，引入PI控制器后，相位滞后增加，因此，通过PI控制器改善系统的稳定性，必须Kp1，以降低穿越频率。 G (s) H (s) （5）比例-积分-微分（PID）控制规律 具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称为PID控制器。这种组合具有三种基本规律各自的特点，其输入与输出关系如下式所示。 PID控制器结构图如下图所示。 比例-积分-微分（PID）控制对数幅频特性曲线 Kp＝1: 第六章 线性系统的校正方法 根据被控对象及给定的技术指标要求设计自动控制系统，需要进行大量的计算。 设计中要考虑的问题是多方面的，既要保证所设计的系统具有良好的性能，满足给定的技术指标要求，又要考虑加工的便捷性、经济性、可靠性。在设计过程中，既要有理论指导，也要重视实践经念，往往还要配合许多局部的和整体的实验。 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的装置，使系统的特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标， 本章主要研究线性定常系统的校正方法，主要介绍工程实践中常用的两种校正方法：串联校正和前馈校正。 6-1 系统的设计与校正问题 当被控对象给定后，按照被控对象的工作条件，设计一个实际的控制系统一般需要确定： （1）根据所要求的被控信号的最大速度和加速度等要求，初步选择执行元件的形式、特性和参数。 （2）根据要求的测量精度、抗扰动能力、非线性度等因素，选择测量元件。 （3）根据执行元件的功率要求，选择功率放大器；根据系统增益要求确定增益可调的前置放大器。 设计控制系统的目的就是将控制器的各元件与被控对象适当组合起来，使之满足系统的各项性能指标要求。 若仅靠调整放大器增益或系统已有的元部件参数，仍不能使得系统性能指标满足要求，则要在系统中加入参数及特性可调整的校正装置。使系统性能全面满足设计要求。 1 性能指标 进行控制系统的校正设计，除了应该知道系统不可变部分的特性与参数外，还需要知道对系统提出的全部性能指标。不同的控制系统对性能指标的要求有不同的侧重。 性能指标通常是由使用单位或被控对象的设计制造单位提出的。一般说，性能指标不应当比完成给定任务所需的指标更高。 例如，若系统的主要要求是具备较高的稳态工作精度，则不必对任务的动态性能提出不必要的过高要求，如果要求控制系统应具有较快的响应速度，则考虑系统能够提供的最大速度和加速度。除了一般性的指标外，具体系统还有一些特殊要求，如低速平稳性、对变负荷的适应性等等。 在控制系统中，采用的设计方法一般依据性能指标的形式而定。如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量的形式给出，一般采用时域法校正；如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、截止频率等频域特征量的形式给出，一般采用频域法校正，目前，工程上多习惯采用频域法校正，通常通过近似公式可进行两种指标间的转换。 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 谐振频率 带宽频率 截止频率 相角裕度 超调量 调节时间 高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 超调量 调节时间 2 系统带宽的确定 性能指标中对带宽频率ωb的要求，是一项重要的技术指标。无论采用哪种校正方式，都要求校正后的系统既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声。 在控制系统的实际运行中，控制输入信号一般是低频信号，而噪声信号则一般是高频信号。因此，合理选择控制系统的带宽，在系统设计中是一个很重要的问题。 为了使系统能够准确恢复输入信号，要求系统具有较大的带宽；而从抑制噪声的角度考虑，又不希望系统的带宽过大。在系统设计时，必须选择切合实际的系统带宽。 通常，一个设计良好的实际运行系统，其相角裕度具有45°左右。过低于此值，系统的稳态性能较差