我关于open-looptransferfunction的理解.PDF

浙江大学 控制系 “Principle of Automatic Control” Chunyue Song 有关回路开环传递函数与系统开环传递函数: R E G C 如图为单回路负反馈闭环系统: - H B C (s ) G 系统的闭环传递函数(overall transfer function): . (注意: 所说的系统暗指了 ( R) s 1 GH 以参考输入为R 输出为C 的闭环系统) 开环传递函数的定义: 按书上的严格定义是指给定一个loop 的反馈信号(上图中的B)与误差 B s ( ) 信号(E)之比: GH . E s ( ) 从定义上看, 开环传递函数是针对一个回路定义的. 而一个考虑的系统可能会涉及多个回路, 也就是说有多个针对每一个回路的开环传递函数. 我们平常说的系统开环传递函数, 是指根据上图(可以认为是一个标准图)所定义的“系统等 效开环传递函数”. 这个“系统等效开环传递函数” 的定义是这样的:  1 GH 0 . 不管系统有多少回路, 如果闭环系统的特征方程可化为此 1. 特征方程形式: 式, 则系统的等效开环传递函数即为GH . (注意, 1GH 0 也表明了是按负反馈定 义的, 所以, 在根轨迹部分, 才有K0, K0 情况讨论, 即把正反馈看成是K0 的负反馈.) 2. 方块图形式: 不管系统有多少回路, 如果系统的方块图可化为如下形式( 即我们已经进 行的方框图简化): R E G C - H B 则系统的开环传递函数即为GH . 我们现在所讲的根轨迹就是针对闭环系统的等效开环传递函数而设计的. 例如: 1. 正反馈 R E G C + H B GH1 ( ) 0 GH 所对应, 且与K0 对应. 其系统开环传递函数为: . 这样也与 C. Song 浙江大学 控制系 “Principle of Automatic Control” Chunyue Song 2. 多回路系统: