野外全方位行走机器人设计报告.docxVIP

野外全方位轮式机器人设计报告班级：机电1班制作人：李仪学号：2012330300021组员：李仪，赵嘉，朱赛丰，郭荃摘要随着机器人技术的高速发展，机器人已经在我们的生产生活中起了非常重要的作用。移动机器人更是极大的便利了我们的生活，其中，全方位轮式移动机器人由于其操作的灵活性，并且可以原地360度旋转，其作用在轮式移动机器人中尤为突出，也逐渐成为了科学家研究的重点。再次，本文以麦克纳姆轮为基础，设计可在野外全方位移动的轮式机器人，同时建立其力学模型，并设计协调控制电路控制器运动。虽然麦克纳姆轮尚且存在一定的缺陷，但是其设计的巧妙性和灵活性弥补了这一点，让其得到了广泛的应用前景。关键字：全方位轮；麦克纳姆轮；移动机器人；野外行走序言随着电子通讯与机电控制等技术的告诉发展，人们已经开始不断的尝试将智能机器或机器人并以高效率的工具引入我们工业的各个领域。许多机、电、计算机一体化的新产品诞生，同时有许多高科技人才在不断探索。对于新型移动机器人，自从进入80年代以来，人们也广泛进行了研究与探讨。现在，作为移动机器人而开发的移动机构种类以相当丰富，就地面移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、脚腿式、躯干式等多种形式。由于车轮式结构简单，能高效率的移动并且控制方便，在各移动机构中尤为突出。它的缺点在于局限于平面移动，但是，目前机器人的工作场所几乎都是水平的，所以从这个角度来说，轮式机器人在绝大多数场合是适用的。全方位轮式机器人在很多场合使用，比如运输，侦查等。本文针对全方位轮式机器人在野外的探索做出一些探讨。我们对外界的认知还远远不够，因此需要去很多地方不断地探索。由于很多地方的空间有限，甚至一些环境对人们有害，因此，我们不得不操作一些机器人去代替我们完成任务。而全方位轮式移动机器人正适合完成在狭窄空间里的野外探索工作，并通过摄像头将实况返回。我们在此基础上还设计了一个UR5的小型机器手臂，用于在必要的时候拾取样本。由于野外的路况并不像室内一样平坦，因此我们还对麦克纳姆轮如何在野外运动做了一定的讨论。麦克纳姆轮的原理与结构单个辊子的运动原理麦克纳姆轮的外形像一个斜齿轮，齿轮是能够转动的鼓形辊子，辊子的轴线与轮的轴线成α角度。辊子有三个自由度，在绕自身转动的同时又能绕车轴转动，还能绕辊子与地面接触点转动。这使得轮体本身也具备了三个自由度：绕轮轴的转动和沿辊子轴线垂线方向的平动及绕辊子与地面接触点的转动。这样，驱动轮在一个方向上具有主动驱动能力的同时，另外一个方向也具有自由移动（被动移动）的运动特性。轮子的圆周不是有普通的轮胎组成，而是分布了许多小辊子，这些辊子的外廓线与轮子的理论圆周相重合，并且辊子能自由旋转。当电机驱动车轮旋转时，车轮以普通方式沿着垂直于驱动轴的方向前进，同时车轮周边的辊子沿着其各自的轴线自由旋转。如图所示。图1-1 单个辊子运动原理图若干个这种车轮适当地组合就可以构成在平面上具有三个自由度（X方向平动、Y方向平动、绕中心垂直轴Z的转动）的全方位移动机构（如右图）。同时，由于这种结构相对复杂，其车轮与地面的有效接触面积小，因此其负载能力不如普通轮子。所以，在设计制作的时候，我们采用硬质弹性材料，使其具有一定的弹性，增大其接触面积，同时提高其负载能力，使其适合于在野地行走。全方位轮协调运动原理图1-2 全方位轮协调运动原理图上图为采用全方位移动机构的车轮组合情况，轮中的小斜线表示触地辊子的轴线方向，分左旋和右旋两周。每个全方位轮都有一台直流电机独立驱动，通过四个全方位轮的转速转向适当组合，可以实现机器人在水平面上三个自由度的全方位移动。有多个全方位轮以一定的方式组成，运动十分灵活。下图为由4个全方位组成的机器人底座的受力分析图，其中Fa为轮子滚动式小辊子受到的轴向的摩擦力；Fr为小辊子做从动滚动式受到的滚动摩擦力；ω为各轮转动的角速度。图1-3 受力分析图由于各轮都是独立驱动，故在转动的过程中可以自由地改变方向，正确控制各轮的转向和转速，即可实现全方位移动功能。若使用普通车轮，在这种组合的情况下只能实现前后的运动，若要转向，则需要加转向辅助轮作为其从动轮。但对于全方位轮来说，其特点就是能产生一个相对于轮体的轴向分力，从而实现了整个轮系的全方位运动。对于上图的四个全方位轮的安装形式，在以上坐标系内，沿X、-X向移动时，四个车轮转向及转速是相同的；当沿Y、-Y向移动时，同侧两轮相向而动，且四个车轮的转速相同。其他形式的运动，四个车轮根据运动模型中的转换矩阵来求得各个全方位轮的转向和转速。三维模型设计如下图所示为我们设计的野外全方位轮式机器人，在其车身后部我们设计了一个小型机械手，用于拾取样本。车身的前方是一个迷你摄像头，用于实时传回数据并便于远程遥控方向。图2-1 实物模型1图2-2 实物模型2 图2-3 结构图1图2