降落伞拉直阶段轨迹及拉直力计算概要1.doc

1合理假设 为简化计算，假设： 1)拉伞过程中，引导伞与回收物运动轨迹为一条直线，且物伞系统作平面运动。 2)不考虑风的影响，物伞系统没有升力。 3)不考虑伞绳的弹性。 4)引导伞、物体和拉直中的伞系统微元质量作为三个质点处理。 坐标上的运动方程 (1) 其中，，分别为回收物和主伞系统已拉出部分的气动阻力；为伞绳内的张力，最大值即为拉直力。 对于拉直中的主伞系统微元质量可写成如下的动量方程 (2) 其中，为伞系统微元质量拉出速度。 (3) 为拉出的微元质量运动速度，在不考虑伞绳弹性情况下，。当然在方程(2)中忽略了主伞系统微元的自身重力。为伞系统拉出长度。为引导伞速度。因此，(2)式可改写为 为拉动的伞系统单位长度质量。 对于引导伞及伞袋在回收物坐标上的运动方程 (5) 其中，为未拉出的主伞系统质量，，分别为引导伞及伞袋的阻力。 为了消除(1)式中，将(4)式代入(1)式可得 (6) 由于不考虑伞绳弹性，上式可改写为 (7) 又知 (8) 拉直阶段的轨迹计算可以根据式(3)，(5)，(7)和(8)六个一阶微分方程组，已时间为计算步长，采用龙格-库塔法算出各个时间内的个参数。 (9) 其中，为伞绳及伞衣总质量，为伞衣底边沿伞绳方向的单位长度的质量，为伞衣底边宽度，为伞绳长度，为伞系统全长，为伞衣名义直径。 3计算求解 MATLAB中微分方程的ode，ode45进行求解计算。计算输入参数如下： rho=1.293; %空气密度 g=9.8; %重力加速度 CAys=1.5; %引导伞阻力系数 CAd=0.2; %伞衣套阻力系数 CAw=1; %物体阻力系数 CAe=0.6; %已拉出物体阻力系数 Qys=0.5*rho*x(4)^2*CAys; %引导伞气动阻力 Qd=0.5*rho*x(4)^2*CAd; %伞衣套气动阻力 Qw=0.5*rho*x(5)^2*CAw; %物体的气动阻力 Qe=0.5*rho*x(5)^2*CAe; %已拉出伞系统的气动阻力 Mw=60; %物体质量 Mys=5; %引导伞质量(包括伞衣、套伞包) Msh1=0.6; %伞绳的质量密度 Msy1=5; %伞边的质量密度 b=0.05; %伞边的宽度 Msh=6; %伞绳总质量 Msy=10; %伞衣总质量 Lsh=10; %伞绳全长 Do=8; %伞衣名义直径 Fsh=50; %拉出阻力 图1 Xd-时间历程图 Yd-时间历程图 图3角度-时间历程图 图4 Vys-时间历程图 图5 Vw-时间历程图 图6 L-时间历程图 图7 FL-时间历程图 图8 轨迹曲线图 5结果优化 在前面的讨论计算中，假设伞绳为非弹性体，无伸长。显然，伞绳假设为非弹性体与实际情况出入较大。然而，由于在拉直过程中，除了伞绳拉直瞬间拉直力较大外，在拉动伞绳时伞绳内张力较小，因此，伞绳假设为非弹性体对计算拉直阶段轨迹来说影响很小，但对于拉直力的计算影响较大，因而在拉直力的计算中必须要考虑伞绳的弹性。 假设伞绳为弹性的无质量的弹簧，则弹性纵波沿伞绳的传播速度 (10) 其中，为伞绳的理论弹性模量，为单根伞绳的单位长度质量。 现假设传播速度为常数，则伞绳张力传播是一个典型的一维波动方程 (11) 其中，为伞绳任意横剖面的位移，为伞绳剖面的坐标。 为了求解式(11)，必须确定伞绳拉直瞬间的初始条件和边界条件。初始条件可以写成 (12) 边界条件