稳定系统误差的终值.PPT

第三章 线性系统的时域分析法 4. 抛物线函数（等加速度函数） 各函数间关系： 二. 阶跃响应的时域性能指标 二、单位阶跃响应 单位阶跃响应曲线 性能指标 举例说明（一阶系统） 一阶系统如图所示，试求： 当KH＝0.1时，求系统单位阶跃响应的调节时间ts，放大倍数K，稳态误差ess； 如果要求ts＝0.1秒，试问系统的反馈系数KH应调整为何值？ 讨论KH的大小对系统性能的影响及KH与ess的关系。 三、一阶系统的单位斜坡响应 四、一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统时域分析 小结: 二阶系统的反馈结构图 二阶系统的传递函数 此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。 ②特征根分析 （临界阻尼） 此时s1,s2为一对相等的负实根。 s1=s2=-?n (3)特征根分析 （过阻尼） 此时s1,s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。 (4)特征根分析 （零阻尼） 此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 S1,2= ?j?n ⑤ 特征根分析 （负阻尼） 此时s1,s2为一对实部为正的共轭复根，位于复平面的右半部。 ⑥特征根分析 （负阻尼） 此时s1,s2为两个正实根，且位于复平面的正实轴上。 二. 二阶系统的单位阶跃响应 2. ? 1 (过阻尼） 过阻尼系统分析 衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 衰减项前的系数一个大，一个小； 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。 过阻尼系统单位阶跃响应 与一阶系统阶跃响应的比较 二阶过阻尼系统阶跃响应指标分析 3. z = 1 (临界阻尼) 4. 0 ? 1 (欠阻尼) 欠阻尼二阶系统根在复平面的位置 (2) 峰值时间 tp (4) 调节时间 ts 性能指标 例3-3 设位置随动系统，其结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??，并分析比较之。 例题解析(1) 输入：单位阶跃 例题解析(2) 当KA ＝200时 例题解析(3) 当KA ＝1500时 例题解析(4) 当KA ＝13.5时 系统在单位阶跃作用下的响应曲线 四．二阶系统单位脉冲响应g(t) 五. 二阶系统单位斜坡响应 四 、改善二阶系统响应的措施 3-4 高阶系统分析 二.暂态性能的定性分析 三.闭环主导极点 利用主导极点近似成二阶系统后，应保持F(0)不变。 3-5 线性系统的稳定性分析 线性定常系统稳定的概念 系统稳定的条件和稳定性的判定方法。 １．系统稳定性的基本概念 是指系统当扰动作用消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，就称该系统是稳定的，若系统在扰动作用消失后不能恢复平衡状态，且偏差越来越大，则称系统是不稳定的。 2．线性系统稳定的充分必要条件 特征根的性质对系统稳定性的影响 当si为实根时，即si＝?i， 特征根与系统稳定性的关系(2) 共轭复根情况下系统的稳定性 结论： 系统稳定的充分必要条件是： 3.稳定性判据 判据之一：赫尔维茨（Hurwitz)稳定判据 例3-6 系统的特征方程为： 判据之二：劳斯(Routh)判据 关于劳斯判据的几点说明 如果第一列中出现一个小于零的值，系统就不稳定； 如果第一列中有等于零的值，说明系统处于临界稳定状态； 第一列中数据符号改变的次数等于系统特征方程正实部根的数目，即系统中不稳定根的个数。 劳斯表判据的特殊情况 在劳斯表的某一行中，第一列项为零。 在劳斯表的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳斯判据的结果。 例3-10 设系统的特征方程为： 应用2．分析系统参数对稳定性的影响 四.结构不稳定及改进措施 某些系统，仅仅靠调整参数仍无法稳定，称结构不稳定系统。 1. 改变积分性质 2.引入比例－微分控制 3-6 稳态误差分析计算 注意事项 系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差； 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环