第6章简单控制系统的设计与参数整定研究.ppt

热交换器为双容特性，因而调节通道又多了两个容量滞后，时间常数都是T = 100秒。 方案3：取蒸汽流量为控制变量（调节阀3） f3 f2 f1 加热器 风管 干燥器 调节阀3 调节器 变送器 － r y 控制方案的判别： 从控制效果考虑，方案1的调节通道最短，控制性能最佳；方案2次之，方案3最差。但从工艺合理性考虑，方案1并不合适。 因为乳液量应按该装置的最大生产能力控制，且在浓缩乳液管道上装调节阀，容易使调节阀堵塞而影响控制效果。因此，选择方案2比较合适。即：将调节阀装在旁通冷风管道上。 6.5.1.3检测仪表、调节阀及调节器调节规律选择 ①温度传感器及变送器 选用热电阻温度传感器。为了减少测量滞后，温度传感器应安装在干燥器出口附近。 ②调节阀 选择气关型调节风阀。其流量特性近似线性。 ③调节器 可选模拟式或数字式调节器。根据控制精度要求（偏差≤±2℃），采用PI或PID调节规律；根据构成控制系统负反馈的原则，采用正作用方式。 调节阀 热交换器 鼓风机 产品 干燥器 蒸汽 乳液 TC TT 6.5.1.4绘制控制系统图 课外练习1：PID参数对过渡过程的影响 1.运行 2.进入工程环境，里面PID参数的缺省值可以得到 比较好的控制效果，等待系统运行稳定。 3.分别单独或混合改变P、I、D值，同时改变设定值SV （加干扰，注意每次改变值幅值要一样）观察运行结果实 测值PV以及操纵变量OP的变化情况，截图记录并分析对比 结果，说明PID参数对过渡过程的影响。 4.将结果做成PPT并发到邮箱：1103555755 作业：1.建立冷藏箱货物冷却数学模型 对于货物送入冷藏箱中进行冷却，如图所示。 设冷藏箱中空气温度为 ；设货物的温度为 ，质量为M，定容比热为C，与空气传热面积为F，货物与空气的当量传热系统为K。 提示：已知货物的蓄热量U 传给货物的热量应等于货物蓄热量的变化 冰箱 货物 建立货物随冷藏室内空气温度的变化规律 将结果做成PPT并发到邮箱：1103555755 课外作业3：应用事例 控制系统数学模型 加热炉: 近似为一级惯性环节+ 纯滞后 应用事例 Matlab仿真,利用SIMULINK工具箱 应用事例 阶跃响应曲线测试 Uo=0.3 y?=50 Tτ=1170 τ=70 加热炉模型 y? =UoG(0) ==Kc==167 T=1170 τ=70 连续PID参数 K=0.12 Ti=140s Td=29.4s 温 度 /C 50 40 30 20 10 0 1000 2000 3000 4000 Matlab仿真 结果分析 \... K=0.12 Ti=140s Td=29.4s 本章小结 简单控制系统的结构 四个环节组成 被控变量的选择 控制变量的选择 控制参数的整定 简单控制系统的设计 闭环负反馈 控制规律的选择 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * u 在PID调节中，比例作用是基础；微分作用可以加快系统控制速度，减小超调；积分作用可以消除静差。但不是任何对象都是用PID 控制最好。 对某一对象，用不同控制规律时阶跃干扰过程比较 被控变量 t 无控制作用 P PD PID PI 6.3.1.4 （PID）调节对系统控制品质的影响 上节教学内容(16) 给定值 被控量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 第6章 简单控制系统的设计与参数整定 6.2简单控制系统设计 6.3调节规律对控制品质的影响与调节规律选择 本节教学内容(17) 给定值 被控量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 第6章 简单控制系统的设计与参数整定 6.4调节器参数的工程整定方法 6.5 简单控制系统设计实例 第 7 章 复杂控制系统 6.3调节规律对控制品质的影响与调节规律选择 6.3.2调节规律的选择 1、比例控制（P） 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统， 2、比例积分控制（PI） 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参