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* 预测控制 4.3 多变量预测控制的分解算法 第一级：给定 ，求 第二级： 将原来的在线优化问题等价于 非线性规划的对偶问题 可证明最终的最优解就是全局最优解 * 预测控制 4.3 多变量预测控制的分解算法 算法 优化/控制方式 递阶算法 单目标整体优化 （集中的控制） 分布式算法 多目标，采用Nash法 （分布式控制，可通信） 分散算法 多目标，独立优化 （全分散控制模式，无任何信息交流） * 4.4 小结 4.1 多变量DMC 预测模型：时间、空间 4.2 带有约束的DMC 1. 矩阵分解法 2. 有效集法 4.3 多变量