第5章系统频域分析.pptxVIP

;5.1 频率特性; 可见RC电路在正弦信号作用下，稳态的输入与稳态的输出信号的频率相同，只是幅值和相位发生了变化。;;5.1.2 频率特性的图形表示;对数幅频（相频）特性坐标;3.对数幅相图（尼克尔斯曲线）;5.2 控制系统的幅相特性图;?;?;?;5.2.2 开环幅相频率特性图的绘制;5.3 控制系统的对数频率特性图;3. 积分环节;5.一阶微分环节;6.二阶振荡环节;5.3.2 开环系统的伯德图;5.3.3 最小相位系统与非最小相位系统;5.4频域稳定判据;;用类似分析方法可以推论，若S平面上的封闭曲线包围了F(s)的P个极点，则当s沿着 S平面上的封闭曲线顺时针方向移动一周时，在F(s)平面上的映射曲线将沿逆时针方向围绕着坐标原点旋转P周。 ;2.辅助函数F(s);为了判断闭环系统的稳定性，需要检验F(s)是否具有位于右半部的零点。为此可以选择一条包围整个S平面右半部的按顺时针方向运动的封闭曲线，通常称为乃奎斯特回线，简称乃氏回线，如图所示。 ;闭环系统在S平面右半部的极点数Z，开环系统在S平面右半部的极点数P，映射曲线ΓF围绕坐标原点按逆时针方向旋转周数R之间的关系为： Z= P-R Z等于零时,系统是稳定的, Z不等于零时,系统是不稳定的。 ; 当s沿着乃奎斯特回线顺时针方向移动一周时，绘制映射曲线ΓGH的方法是，令s= jω代入G(s)H(s)，得到开环频率特性G(jω)H(jω)，当ω由零至无穷大变化时，映射曲线ΓGH即为系统的开环频率特性曲线，即幅相曲线。一旦画出了ω从零到无穷大时的幅相曲线，则ω从零到负无穷大时的幅相曲线，根据对称于实轴的原理立即可得。 ;闭环系统位于右半部的极点数Z= P- 2N，这里N为ω从0变到+∞时，系统的开环频率特性曲线G(jω)H(jω) 逆时针方向包围(-1, j0)点周数。显然，若开环系统稳定，即位于S平面右半部的开环极点数P=0，则闭环系统稳定的充分和必要条件是，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)不包围(-1, j0)点。 ;例： ;例 ;5.4.3 对数频率稳定判据;反之，如开环频率特性按顺时针方向包围(-1, j0)点一周，则G(jω)H(jω)(0≤ω≤∞)必然从下到上穿过负实轴的(-1,- ∞)段一次,这种穿越伴随着相角减小,称为负穿越。在负穿越处，|G(jω)H(jω)| 1。相应地在伯德图??，规定在L(ω)0范围内，相频曲线φ(ω)由上而下穿越-π线为负穿越。在图上，正穿越以“+”表示，负穿越以“-”表示。 ;例 ;5.5 稳定裕度;5.5.1 相角裕度γ;; 严格地讲，应当同时给出相角裕度和幅值裕度，才能确定系统的相对稳定性。但在粗略估计系统的暂态响应指标时，有时主要对相角裕度提出要求。 ;例;5.6 频率特性分析;2. 二阶系统的开环频域指标与时域指标;3.高阶系统的开环频域指标与时域指标