第15课 步进电动机及驱动控制电路教案.docVIP

课时安排： 2 学时 课程类型：理论课√ 实验课□ 实习课□ 习题课□ 实训课□ 其它□ 教学地点：普通教室√ 多媒体教室□ 计算机房□ 实验室□ 实训中心□ 其它□ 题 目：步进电动机及驱动控制电路（二） 教学目的及教学要求： 1、掌握步进电动机伺服系统的功率驱动； 2、掌握提高步进伺服系统精度的措施。 教学重点和难点： 提高步进伺服系统精度的措施 教学方法与媒介： 讲授、多媒体课件及模型 班级 07数控(1)、（2）、（3） 作 业： P 96 8、9、10 教学后记： I、示标 II、复习 1、步进电动机的分类、结构； 2、步进电动机的工作原理。 III、新授 四、步进电动机伺服系统的功率驱动 环形分配器输出的电流很小（毫安级），需要功率放大后，才能驱动步进电动机。放大电路的结构对步进电动机的性能有着十分重要的作用。功放电路的类型很多，从使用元件来分，可以用功率晶体管、可关断晶闸管、混合元件来组成放大电路；从工作原理来分有单电压、高低电压切换、恒流斩波、调频调压、细分电路等。功率晶体管用的较为普遍，功率晶体管处于过饱和工作状态下。从工作原理上讲，目前用的多是恒流斩波、调频调压和细分电路，为了更好的理解不同电路的性能，下面逐一介绍几个电路的工作原理。 单电压功率放大电路 图4-9所示是一种典型的功放电路，步进电动机的每一相绕组都有一套这样的电路。图中L为步进电动机励磁绕组的电感、Ra为绕组的电阻，Rc是限流电阻，为了减少回路的时间常数L/（Ra+Rc），电阻Rc并联一电容C，使回路电流上升沿变陡，提高了步进电动机的高频性能和启动性能。续流二极管VD和阻容吸收回路RC，是功率管VT的保护电路，在VT由导通到截止瞬间释放电动机电感产生的高的反电势。 此电路的优点是电路结构简单，不足之处是Rc消耗能量大，电流脉冲前后沿不够陡，在改善了高频性能后，低频工作时会使振荡有所增加，使低频特性变坏。 高低电压功率放大电路 图4-10所示是一种高低电压功率放大电路。图中电源U1为高电压，电源大约为80～150V，U2为低电压电源，大约为5～20V。在绕组指令脉冲到来时，脉冲的上升沿同时使VT1和VT2导通。由于二极管VD1的作用，使绕组只加上高电压U1，绕组的电流很快达到规定值。到达规定值后，VT1的输入脉冲先变成下降沿，使VT1截止，电动机由低电压U2供电，维持规定电流值，直到VT2输入脉冲下降沿到来VT2截止。下一绕组循环这一过 程。由于采用高压驱动，电流增长快，绕组电流前沿变陡，提高了电动机的工作频率和高频时的转矩。同时由于额定电流是由低电压维持，只需阻值较小的限流电阻Rc，故功耗较低。不足之处是在高低压衔接处的电流波形在顶部有下凹，影响电动机运行的平稳性。 图4-9 单电源功率放大电路原理图 图4-10 高低压驱动电路原理图 3．斩波恒流功放电路 斩波恒流功放电路如图4-11a）所示。该电路的特点是工作时Vin端输入方波步进信号：当Vin为“0”电平，由与门A2输出Vb为“0”电平，功率管（达林顿管）VT截止，绕组W上无电流通过，采样电阻上R3上无反馈电压，A1放大器输出高电平；而当Vin为高电平时，由与门A2输出的Vb也是高电平，功率管VT导通，绕组W上有电流，采样电阻上R3上出现反馈电压Vf，由分压电阻R1、R2得到设定电压与反馈电压相减，来决定A1输出电平的高低，来决定Vin信号能否通过与门A2。若VrefVf时Vin信号通过与门，形成Vb正脉冲，打开功率管VT；反之，VrefVf时Vin信号被截止，无Vb正脉冲，功率管VT截止。这样在一个Vin脉冲内，功率管VT会多次通断，使绕组电流在设定值上下波动。各点的波形如图4-11b）所示。 在这种控制方法中，绕组上的电流大小和外加电压大小+U无关，由于采样电阻R3的反馈作用，使绕组上的电流可以稳定在额定的数值上，是一种恒流驱动方案，所以对电源的要求很低。 这种驱动电路中绕组上的电流不随步进电动机的转速而变化，从而保证在很大的频率范围内，步进电动机都输出恒定的转矩。这种驱动电路虽然复杂但绕组的脉冲电流边沿陡，由于采样电阻R3的阻值很小（一般小于1Ω），所以主回路电阻较小，系统的时间常数较小，反应较快，功耗小、效率高。这种功放电路在实际中经常使用。 图4-12所示是利用集成斩波恒流功放芯片SLA7026M构成实用四相步进电动机的功率驱动电路。其中A、B、C、D是四相控制信号输入端，通过分压电阻R2、R3得到控制信号Verf，由芯片的REFA、REFB端输入；R5、R6是绕组电