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第1章 控制系统一般概念 胚胎萌芽时期 ：1945年以前 俄国机械师И.И.波尔祖诺夫1765年发明浮子阀门式水位调节器﹐用于蒸汽锅炉水位的自动控制。 俄国人认为这是世界上第一个自动调节器！ 1788 年前后，瓦 特发明了蒸汽机 的离心调速器。 科学技术发明的 基础，是前人知 识（风力磨坊） 的积累与运用。 调速器工作原理图 自动控制简史漫谈与启示 早期的载波电话失真严重，解决放大器的非线性累积和无序振荡，成为电话远程传输的关键。1927年8月，贝尔实验室的布莱克在轮渡上的灵光一现，催生了最实用的负反馈控制装置。 负反馈信号发大器获得了极好的线性度，自激振荡问题的解决，极大地促进了电话的广泛应用。 灵感来自于长期的思考。 自动控制简史漫谈与启示 早期的防空火炮控制，一般需要 3 个人来实施伺服控制， （一个方位角，一个高低角，还有一个引信），与现在不可同日而语。 1940年，同样来自贝尔实验室的年轻的工程师帕金森用反馈控制方法，解决了这个问题。 自动控制简史漫谈与启示 当时，他是一个低职位的工程师，让他承担的任务是绕电位计，就在1940年春天的一个晚上，他做了一个梦。他梦到既然用电位计可以控制电压记录笔，那么，它也应该可以控制火炮的发射。他的这个梦，同样促进了自动控制技术的发展。 自动控制简史漫谈与启示 瓦特离心调速器在调速过程中存在不稳定现象（“设备变得发狂！”），当时并没有理论指导，所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、摩擦）。 麦克斯维尔把调节器跟调节对象合在一起，看作一个系统，用微分方程来进行研究，指出微分方程的特征根在左半面或右半面，决定着系统稳定与否。 仅有实践是不够的！ 自动控制简史漫谈与启示 1877年，麦克斯维尔的学生劳斯提出了劳斯代数稳定性判据，并获得了亚当奖。 1895年，胡尔维茨也提出了本质上与劳斯判据一致的代数稳定性判据，并在稳定性理论的指导下，为瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机设计了一个调速系统。胡尔维茨被认为是真正运用控制理论，来指导设计控制系统的第一人。 只有有了理论的指导，才能从自然王国走向必然王国。 自动控制简史漫谈与启示 到了二十世纪40年代，尼可尔斯深入研究了PID（Proportion, Integral, Differential）调节问题。 他在MIT仅有的一台模拟机（又叫微分分析仪）上做了大量的仿真实验，最后列出来了PID的整定表。控制工程中，有一项工作历经60多年，至今还在使用的，这就是尼可尔斯编排的这个PID整定表。 自动控制简史漫谈与启示 这一时期的主要代表人物还有 伯德（H.W.Bode 1905～）： 1945年提出了简便而实用的伯德图法。 伊文思（W.R.Evans）： 1948年提出了直观而又形象的根轨迹法。 自动控制简史漫谈与启示 经验的积累和总结，逐渐形成了较完备的理论。 值得自豪的是，1954年，中国科学家钱学森全面地归纳总结了经典控制理论，在美国出版了国际上第一本经典控制理论的著作《工程控制论》。 自动控制简史漫谈与启示 自动控制简史漫谈与启示 在“现代控制理论”时期（上世纪60～70年代） ，主要由于空间技术和计算机的飞速发展，用基于一阶微分方程组的状态空间模型来描述系统的动态过程更为方便。这种方法可以解决多输入多输出问题，系统既可以是线性的、定常的，也可以是非线性的、时变的。 这一时期的主要代表人物有庞特里亚金、贝尔曼（Bellman），以及卡尔曼（R.E.Kalman，1930～）等人。庞特里亚金于1961年发表了极大值原理；贝尔曼在1957年提出了动态规化原则；1959年，卡尔曼和布西发表了关于线性滤波器和估计器的论文，即所谓著名的卡尔曼滤波。 炉温控制系统方框图 导论----开环控制与闭环控制 反馈是控制的精髓。运用反馈的例子也是比比皆是。 例3：调节容器内液面位置的人工闭环控制系统 几个重要的拉氏变换对 * 控制：通俗地说，控制就是使被控对象按照我们预定的方式工作 战区导弹防御系统 离心调速器 火炮随动控制 教育的目的应该使每个人都