第三章自动控制系统的时域分析型.pptVIP

第三章 时域分析法 ;3.1 稳定性和代数稳定判据; 线性系统特征方程为： ; 当劳斯表中第一列的所有数都大于零时，系统稳定；反之， 如果第一列出现小于零的数时，系统就不稳定。第一列各系数符号的改变次数，代表特征方程的正实部根的个数。 ;例3.3 设系统特征方程为s5+s4+3s3+3s2+2s+2=0，试用劳斯稳定 判据判断系统的稳定性。;对结构不稳定系统进行改进措施 ;2.改进措施： 1) 改变积分环节的性质;3.2 典型输入信号和阶跃响应性能指标;动态性能;3.3 一阶系统的时域分析;调节时间：ts=3T (△=0.05) 或 ts=4T (△=0.02) ;3.4 二阶系统的时域分析;瞬态响应;2）欠阻尼二阶系统 (即0ζ1时) ;? 此时系统有两个不相等负实根 ;3.4.2 二阶系统的动态性能指标;?单位阶跃响应中最大超出量与稳态值之比。 ;?单位阶跃响应进入± ?误差带的最小时间。 ;（?=2%时）; 过阻尼系统的动态性能指标;3.4.3 二阶系统的动态性能指标和系统参数的关系;由双惯性环节构成的二阶系统;3.4.4 具有零点的二阶系统分析; 1.8;特点: (1) 引入比例微分控制，使系统阻尼比增加，从而抑制振 荡，使超调减弱，改善系统平稳性； (2) 零点的出现，将会加快系统响应速度，使上升时间缩短，峰值提前，超调量增大，又削弱了“阻尼”作用。 因此适当选择微分时间常数，使系统具有过阻尼，则响应将在不出现超调的条件下，显著提高快速性。;例3.10 如图所示系统,设 ,(1)试计算引入微分环节前系统的动态性能;(2)若要求 ，试确定 的取值。;假设系统极点互不相同;3）极点的性质决定瞬态分量的类型； 实数极点?非周期瞬态分量； 共轭复数极点?阻尼振荡瞬态分量。 ;极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；;系统零点分布对时域响应的影响;主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。;三阶系统?二阶系统;开环极点的影响;1）k0=0.5 时，α=p3/ωn=11.9;2）K0=4 时， α=p3/ωn=4.5;3）K0=11 时;3-6 稳态误差分析; 根据终值定理 ; 式中，K为开环增益。 ? 为开环系统在s平面坐标原点的极点重数，?=0,1,2时，系统分别称为 0 型、Ⅰ型、Ⅱ型系统。;输入信号：;斜坡函数输入（速度阶跃输入）;抛物线函数输入（加速度阶跃输入）; 减小或消除误差的措施：提高开环积分环节的阶次 ?、增加开环增益 K。但会使系统的稳定性下降，振荡加剧，动态性能变差。;(二)由型别求;例3.12 引入比例加微分控制的系统结构图如图所示，若已知输入信号为 ，试确定系统的稳态误差 。;例3.13 已知系统结构图如图所示。试求系统在给定输入信号 作用下系统输出端稳态误差 。; 对扰动作用来讲，减小或消除误差的措施：增大扰动作用点之前的前向通路增益、增大扰动作用点之前的前向通路积分环节数。;;3.6.5 提高稳态精度的措施;按给定输入补偿的复合控制;例3.15 如下图所示的复合控制系统，前向通路传递函数为：补偿环节的特性为 ，试求该系统的位置误差和速度误差，并讨论位置误差、速度误差和参数 的关系。;当输入信号为;知识点回顾;超调量： ;一阶系统时域分析 1. 数学模型;二阶系统时域分析;3.;4. 欠阻尼单位阶跃响应性能指标;评价响应速度;高阶系统的时域分析;稳态性能; 位置误差系数