人和动物的步态与步行机器人 - 吉林大学学报.pdfVIP

第 33 卷第4 期 Vol. 33 No.4 吉林大学学报(工学版) 2003 年 10 月 lournal of lilin University (Engineering and Technology Edition) Oct. 2003 文章编号: 1671 - 5497(2003 )04 - 0121 - 05 人和动物的步态与步行机器人 陈，仨辉，佟金，李重焕，张书军，陈秉聪 (吉林大学地面机械仿生教育部重点实验室，吉林长春 130025) 摘 要:对人、四足动物、蛇、毛虫的行走方式和躯体形态以及它们在步态、体态方面的差别进 行了综合论述，进而对不同行走方式的机器人的步态策略进行了论述。展望了动物步态和仿 生步行机器人研究的发展前景。 关键词:机器人;步态;体态;人;动物;仿生 中图分类号:TP242 文献标识码:A Review of man and animal gait and walking robot CHEN Dong-hlli , TONG J巾， LI Chong-hllan , ZHANG ShU-jl凹 ， CHEN Bing-cong (The Key Laboratory 01 Terrain-Machine Bionics Engineering , The Ministry 01 Education , }ilin University , Changchun 130025, China) Abstract: Gait analysis is a basis of robot research. A reasonable design of gait and posture should be done so as to make a robot being of a steady walk. The gait and the posture of men , quadrupedal animals , snakes and caterpillars and their differences were reviewed. The gait strategies of the walking robot in varied walking models were described. The developments of research on the animals gait and walking robot were analyzed. Key words:robot; gait; posture; man; animal; biomimetics 为了提高运载工具在复杂地面上的通过能力，实现特殊的功能要求，避免恶劣的工作环境对人体的 伤害，常常使用步行机器人来实现其工作目标或从事一些人体本身难以完成的工作。步行机器人步态 与体态的稳定性、周期性和可操作性是其实现稳定行走的基本前提。 步态是指在运动过程中，步行者(人、动物或机器)的肢体在时间和空间上的一种协调苯系，是移动 着的腿的有规律的重复顺序和方式。体态是指身体的姿势或形态。自然界中人与各种动物自步态和体 态都相差很大，同是动物，由于种类不同，所具有的生物特点也各不相同。灵长类动物的双足行走、哺乳 类动物的四足行走、蛇等爬行类动物的体态以及毛虫的爬行体态等为研究、设计应用于不同场合的步行 机器人的步态和体态提供了重要的效仿对象。 收稿日期:2003-05-20。 基金项目:国家杰出青年科学基金资助项目 ;国家教育部博士学科点专项鸭研基金资助项目 (20010183024)c 作者简介:陈东辉(1961 - )，男，黑龙江肇源人，副教授，博士研究生c . 122 . 吉林大学学报(工学版)