机械原理第二章2-2.ppt

第二章 机构的结构分析与综合 例1 例3 二、机构具有确定运动的条件 例5 例7 例11 例12 ③ 移动副导路平行 两构件组成多个移动副且其导路互相平行，这时只有一个移动副起约束作用，其余移动副都是虚约束。 平面机构的虚约束常出现于下列情况： A B C D D’ 实例 ： 从动件与机架之间构成两个平行的移动副， 导路之一构成虚约束。 ④ 对运动起重复约束作用的对称部分 平面机构的虚约束常出现于下列情况： OA=OA=OA r2=r2=r2 行星轮系 1 2 H 2 A A A O 1 H 2 2 3 r2 r2’’ r2’ A O 1 H 2 3 为了传输更大动力, 多个小齿轮对称分布在空间，计算自由度时只能计入1个小齿轮。 注意: 红色小圆圈是复合铰链. 对称部分 虚约束的作用 ① 虚约束不影响机构的运动，但是可以增加构件的刚性，改善其受力状况，保证机械运动的顺利，因而，在结构设计中被广泛采用。 ② 只有在特定的几何或结构条件下才能构成虚约束，若加工误差大，满足不了这些特定的条件，虚约束就会成为实际约束，从而使机构失去运动的可能性。 例题：计算机构的自由度 计算图示机构的自由度。 例10 例题：计算机构的自由度 解（1）弹簧应略去不计； （2）C点是构件2，3，4组成的复合铰链； （3）滚子6绕自身的转动是局部自由度； （4）机架8和滑块D组成2个移动副，其导路互相平行，只有一个移动副起约束作用，另一移动副产生虚约束。 F=3n-2PL-PH=3?7 -2?9 -1=2 例题：计算机构的自由度 例题：计算机构的自由度 计算图示机构的自由度。 * §2.1 机构的组成及运动简图 §2.2 机构的自由度计算及机构运动确定条件 §2.3 机构的高副低代、结构分析和组成原理 一、平面机构的自由度 二、机构具有确定运动的条件 三、计算平面机构自由度时应注意的事项 §2.2 机构的自由度计算及机构运动确定条件 §2.2 机构的自由度计算及机构运动确定条件 一、平面机构的自由度 (Degree of Freedom of a Planar Mechanism) 2. 平面机构自由度计算公式 1. 机构自由度定义 一、平面机构的自由度 A B C D 1 2 3 4 1 2 3 F=1=3 指机构中各构件相对于机架所具有的独立运动数目。 F=1?3 1.机构自由度定义 平面机构应用特别广泛，仅讨论平面机构自由度计算问题。 机构的自由度与组成机构的构件数目、运动副类型及数目有关。 1.机构自由度定义 n－活动构件数(不包括机架)；PL－低副数 PH－高副数； F－机构的自由度 设一平面机构共有n个活动构件（因机架固定不动，故不包括在内），当各构件尚未通过运动副连接时，它们共有3n个自由度；当各构件通过运动副连接后，由于运动副约束的引入，其自由度将减少，至于自由度减少的数目，则等于运动副引入的约束数。 在平面机构中，每个运动副引入的约束数最多为2个，最少为1个。平面低副引入2个约束，平面高副引入1个约束。 2.平面机构自由度计算公式 2.平面机构自由度计算公式 平面机构自由度计算公式： 例1：铰链四杆机构 F=3n-2PL-PH=3?3 -2?4 =1 （b） 设1为原动件，φ1表示构件1的独立转动。每给出1个φ1的数值，从动件2，3便有一个确定的位置。 如果原动件数为2，大于机构自由度数，机构将不能运动或较弱零件遭到破坏。 （a） 取构件1和构件4为原动件，则给定一组φ1和φ4的数值，从动件2，3便有一个确定的位置。如果只给定 1个原动件（构件1），则当φ1给定后，由于φ4不确定，构件2，3的位置不确定，故不能构成机构。 例2：铰链五杆机构 4 4 1 A 1 5 E B 2 D 3 2 C C 3 D 例2 F=3n-2PL-PH=3?4 -2?5 =2 例3：刚性桁架 F＝0，说明构件间不可能产生相对运动， 实际上是一个刚性桁架 1 2 3 A B C D E F 1 2 3 4 5 F=3n-2PL-PH =3?2 -2?3 =0 F=3n-2PL-PH =3?4 -2?6 =0 F＜0说明该机构所受约束过多，是超静定桁架。 例 4：超静定桁架 1 2 3 4 例4 F=3n-2PL-PH=3?3－2?5 =－1＜0 二、机构具有确定运动的条件 1. F≤0时，机构蜕变为刚性桁架，构件之间没有相对运动。 2. F＞0时，分三种情况： ① 原动件数小于机构的自由度，各构件间没有确定的相对运动； ② 原动件数大于机构的自