一种新型3P6R混联机械臂及其位置分析.pdfVIP

第24卷第12期 机 械 设 计 Vo1．24 No．12 2 0 0 7年 1 2月 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Dec． 2007 一 种新型3P6R混联机械臂及其位置分析 李研彪，金振林 (燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛 066004) 摘要：提出了一种新型3P6R混联机械臂——平面3自由度串并混联机构，基于这种混联机械臂的结构布局形式，建 立了其位置正、反解方程式，并得知其位置正、反解均有唯一封闭解，在满足其结构约束条件的情况下，绘制了其工作空 间轮廓图，给出了末端件极限姿态角在工作空间内的分布情况，为这种混联机械臂的实用化提供了理论基础。这种混联 机械臂具有工作空间大、刚度大、惯性小和工艺性好等优点，可应用于汽车、造船、航空等现代工业领域。 关键词：3P6R混联机械臂；位置分析；工作空间 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2007)12—0007—03 随着工业技术的发展，机械臂的应用越来越引起人们的重 成。其中，上臂采用五杆2自由度并联机构，前臂采用四杆机 视，并取得了很大的成果。目前，多数机械臂采用串联结构，具 构，前臂基座与肘部连接件固连在一起，构成了串并联混联的 有工作空间大，运动灵活等优点”“J，如北京理工大学研制的 形式，可以更好地发挥串联机构和并联机构的优点。图2a所示 BRH型拟人手臂，清华大学研制的TH1型拟人手臂，日本本田 其机构简图，其结构布局特点如下：(1)两个直线移动副P。，P2 公司研制的SDR一3X型拟人手臂等。与串联机械臂相比，并联 相互平行，且两个直线移动副之间的距离为a；(2)直线移动副 机械臂具有结构简单、刚度大和承载能力强等优点 。为了 平行放置于杆O。O：上，与杆O。O：的距离为m；(3)当末端 使机械臂能尽量符合各种不同工作环境的要求，机械臂除了要 件O：G姿态角Ot等于叮T／2、杆0。0：与直线移动副P 共线，且 拥有较大的工作空间及灵活度外，还要具有较高的承载能力及 各输入均为0时，这种机械臂处于初始位姿，如图2b所示，此 高精度等优点，而这正是串联机械臂和并联机械臂分别具有的 时，各输入构件的初始长度为 。(i=1，2，3)。这种新型混联机 优点。位置分析是求解机构输入与输出构件之间的位置关系， 械臂与球面3自由度并联机构串联在一起，可构成一种新型6 是机构分析的基本任务 。提出一种新颖布局形式的3P6R串 自由度串并混联结构机械臂” 。 并混联机械臂，主要分析其位置和工作空间问题。这种混联机 4 5 6 7 械臂具有工作空间大、运动灵活、刚度大、惯性小和工艺性好等 优点，可应用在汽车、造船和航空等现代工业领域。 1 新型混联机械臂的结构布局特点 I I 5 l4 I 3 12 I1 图1所示为一种新型3P6R混联机械臂的结构示意图，这 1上臂基座；2，3，11直线电机；4，15上臂导轨； 种机械臂主要由上臂基座1；直线电机2，3和11；上臂导轨4 5，14上臂移动滑块；6前臂基座；7腕部连接件；8腕部推动杆 和15；上臂