一类非线性不确定时滞系统的时滞相关保性能鲁棒控制.pdfVIP

第24卷第4期 广东工业大学学报 Vo1．24 No．4 2007年 l2月 Journal of Guangdong University of Technology December 2007 一 类非线性不确定时滞系统的 时滞相关保性能鲁棒控制 胡南辉，金朝永，罗 亮 (广东工业大学应用数学学院，广州广东510090) 摘要：针对一类带有非线性摄动的不确定时滞系统，采用线性矩阵不等式处理方法，利用稳定性理论，给出了系统 的鲁棒保性能状态反馈控制器存在的条件．所设计的保性能控制器保证了对所有容许的不确定性不仅使得相应的 闭环系统达到鲁棒稳定，也能保证闭环成本不超过某个界．举例说明了所给方法的正确性． 关键词：非线性摄动；不确定性时滞系统；时滞相关；保性能控制；线性矩阵不等式LMI 中图分类号：TP13 文献标识码：A 文章编号：1007-7162(2007)04-0030-05 时滞现象普遍存在于各类工业系统中，如通信 制器，可由线性矩阵不等式求解． 系统、电力系统、化工过程等；同时，由于各种各样的 全文沿用的记号如下：A一 。表示矩阵A的转置 原因，绝大部分实际的系统模型含有不确定性．时滞 的逆， 、 分别表示实数域上的n维向量空间 和不确定性的存在往往使得控制系统达不到满意的 与n×n维矩阵空间，J表示具有适当维数的单位矩 性能甚至不能保证控制系统的稳定性．因此，不确定 阵；diag{A ，A …A }表示块对角矩阵，P0表示对 时滞系统的控制问题引起人们的广泛注意¨I2 J． 如何保证系统模型在含有不确定性情况下保持 称正定矩阵；[ ]表示对称矩阵[ X ]． 稳定，同时满足一定的性能指标，是一个有实际意义 1 问题描述 的问题．这个问题首先是由Chang等人 提出的并 将之抽象为保性能控制，由于保性能控制不仅使闭 考虑由下述状态方程描述的一类带有非线性摄 环系统渐近稳定，而且还可以使得闭环系统具有一 动的不确定状态时滞系统 定的鲁棒性能．所以近年来受到了越来越多学者的 (t)=(A+△ ) (t)+(Ad+△ d) (t—h)+ 关注．保性能控制得到了广泛的研究，并取得了一些 { Bu(t)+ (t)， (t—h)，t) ， 成果 ]． tx(t)=西(t)，t∈[一h，0] 上述文献均为线性系统的相关控制问题，只考 (1) 虑了线性的不确定量，没有考虑耦合的非线性摄动． 其中， (t)∈ ，U(t)∈噩 分别是系统的状态向量和 文献[7]针对状态变量存在时滞和耦合的非线性摄 控制输入向量；A、A 、 是适当维数的已知常数矩 动的情况，研究了非线性时滞系统的时滞相关稳定 阵；无是系统的滞后常数，满足：0≤^≤无，一h是时滞h 与镇定以及时滞相关保性能鲁棒稳定性问题，但该 的已知上界；西(t)为系统(1)的分段光滑的初始状 文没有考虑参数不确定性．本文借助于文献[8]建 态，非线性摄动f(x(t)， (t—h)，t)为时变的、含有 立的积分不等式，讨论了一类不确定性非线性时滞 状态和时滞状态的耦合函数，具有如下结构： 系统的时滞相关保性能鲁棒稳定性问题．利用Lya— ( (t)， (t—h)，t)f(x(t)， (t