一种多关节履带式机器人自主越障运动规划-哈尔滨工业大学学报.pdf

第４４卷　第１期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４４ Ｎｏ１ 　 　 ２０１２年１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ．２０１２ 　　　　　　 一种多关节履带式机器人自主越障运动规划 朱　磊，樊继壮，赵　杰，吴晓光，韩震峰 （哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，１５０００１哈尔滨，ｒａｙｊｅｗ＠ｓｏｈｕ．ｃｏｍ） 摘　要：为提高矿难搜索机器人的自主运动能力，建立了其翻越垂直障碍的运动学模型，并且对其翻越垂直 障碍的能力进行了分析，提出了一种基于嵌套人工鱼群算法的机器人自主越障运动规划方法．采用三层四组 人工鱼群算法削弱４个自变量之间的耦合作用，并且利用一种快速随机搜索方法缩小关节角度的搜索范围， 从而实现了满足关节角度变化最小这一优化指标的机器人越障逆运动学求解的要求．ＭＡＴＬＡＢ的仿真