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主从履带复合式机器人越障研究-计算机工程
第38 卷 第23 期 计 算 机 工 程 2012 年12 月
Computer Engineering December 2012
Vol.38 No.23
文献标识码文献标识码：：A
文献标识码文献标识码：： 中图分类号中图分类号：：TP18
文章编号文章编号：：1000——3428(2012)23——0203——03 中图分类号中图分类号：：
·人工智能及识别技术·人工智能及识别技术·· 文章编号文章编号：： —— —— ——
··人工智能及识别技术人工智能及识别技术··
主从履带复合式机器人越障研究主从履带复合式机器人越障研究
主从履带复合式机器人越障研究主从履带复合式机器人越障研究
殷春武殷春武
殷春武殷春武
(西京学院基础部 ，西安 710123)
摘摘 要：要 ：针对机器人越障过程中的重心位置变化情况 ，提出一种主从履带复合式机器人越障研究方法。给出机器人样机模型，研究样机的
摘摘 要要 ：：
重心变化规律和主履带系统链轮的负载扭矩变化规律 ，并进行越障和楼梯仿真分析。仿真结果表明，重心变化是影响越障和爬越楼梯成功
与否的关键因素，样机重心位置发生变化时，履带系统链轮转矩将出现最大值。
关键词关键词 ：履带： ；越障；机器人；虚拟样机；重心；转矩
关关键词键词 ：：
Research on Obstacle Negotiation
of Master-slave Track Compound Robot
YIN Chun-wu
(Department of Foundation, Xijing University, Xi’a 710123, China)
【【Abstract 】】According to the center of gravity location changi g in robot obstacle negotiation, a kind of master-slave tracked compound robot
【【 】】
obstacle negotiation resear
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