第5节 ZW域经典设计.pdfVIP

第第55章章 计算机控制系统的离散域计算机控制系统的离散域 经典设计方法经典设计方法 5.1 离散系统时域性能指标要求 55.22 zz平面根轨迹设计平面根轨迹设计 5.3 w’变换及频率域设计 1 连连续域续域续域续域--离散化设计方法离散化设计方法离散化设计方法离散化设计方法：：  原理：G(s)D(s)D(z)  TT要小要小，，近似方法近似方法  在连续域直接设计，然后等效离散化  方法成熟方法成熟，，但有离散化误差但有离散化误差 离散域直接离散域直接离散域直接离散域直接设计方设计方法法法法：：  原理：G(s)G(z)D(z)  T任意（可以自行设计T）  直接在离散域设计D(z)  保证在采样点上的特性 2 由于多数计算机控制系统的被控对象是连续的，设计时 所给定的性能指标要求，基本上与连续系统设计时相同。因 此，若在z平面上直接进行离散系统设计，需要考虑如何将连 续系统的性能指标转换为z平面的描述。 .1 时域性能指标要求时域性能指标要求 1. 稳定性要求 2. 系统稳态特性的要求： – 主要以系统在主要以系统在一定指令信号及干扰信号作用下定指令信号及干扰信号作用下稳态误差稳态误差的大小来的大小来 衡量。 – 影响稳态误差的主要因素是系统的类型及开环放大系数。 3. 系统动态特性要求： – 主要以系统单位阶跃响应的升起时间、峰值时间、超调量和调节 时间来表示时间来表示。。 – 任意高阶系统动态指标是由系统的零极点分布决定的，并且很难 计算。但在很多情况下，高阶系统中都有一对主导极点，这时可 把高阶系统近似看作二阶系统来研究把高阶系统近似看作二阶系统来研究。 3 动态指标的求取（二阶系统动态指标的求取（二阶系统SS平面）平面） 2 C(s)  (s) 2 n 2 0   1 RR ((ss )) ss 22 ss  n n Re(s) n 特征根为 s   j 12 实部和虚部的绝对值 Im(s)  12 1,2 n n n  t e n 2 ( ) 1 sin( 1 arccos ) 单位阶跃响应 c t    t   n 11-22 • 动态指标如下： – 超调量超调量