基于并联机构铣床工作台的设计-浙江大学学报.pdf

第14卷第4期 工 程 设 计 学 报 Vol.14No.4 2007年 8月 JournalofEngineeringDesign Aug，2007 基于并联机构铣床工作台的设计 许子红 ，‘马履中’，马晓丽 ，‘，，唐卫星’ (1.江苏大学机械工程学院，江苏镇江212013;2.衙州学院机电系，浙江街州 324000) 摘 要:基于并联机器人机构的运动输出理论，考虑结构的对称性和解祸性，构造出一种新型的具有二平移一转 动的三自由度并联机器人机构，给出了机构的运动学反解模型，并用Matlab计算出其位置正解.以图解形式描绘 该机构的可达工作空间，找出影响定姿态工作空间的因素，并提供了该机构在铣床上的具体应用实例.该机构良好 的对称性和解祸性，为系统控制带来了方便. 关键词:并联机构;单开链;运动学;反解;工作空间 中图分类号:THllZ 文献标识码:A 文章编号:1006一754X(2007)04一0295一04 DesignofmillingmachineworktabIebasedonParaIlelmaniPuIat0rs XUZi一hongl，MALu一zhongl，MAXiao一111’2，TANGWei一xingl (1.CollegeofMechanicalEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China; 2.MechanicalandElectricalDepartment，QuzhouCollege，Quzhou324000，China) Abstract:Basedonmotionoutputtheoryofparallelmechanism，andconsideringsymmetryand decouplingpropertyofitsstructure，anovel3一DOF(twotranslationsandonerotation)parallel robotmechanismwasputforward.Andthenkinematicsproblemsofpositioninversemode1ing werepresentedandnumericalsolutionwasobtainedbyMatlab.Furthermore，thereachable workspaceofthismechanismisdescribedbydrawingmethodandfactorsinfluencingitwere found.Itsapplicationonamillingmachineisoffered，Thismechanismhasgoodsymmetryand decouplingpropertyandgivesconveniencetosystemcontrol. Key words:parallelmanipulator;single一opened一chain;kinematics;inverseresolution; workspace 并联机器人 (PKM)由动平 台(moving 前，国内外越来越多的学者开始研究少自由度并联 platform)、静平台(fixedbase)及两者之间并联的若 机器人，如3-DOF[2]，4一DOF[3一〕‘，2一DOF仁5一6]并联机 干个单开链支路组成.早期，人们对并联机器人的研 器人等，本文研究的即三自由度并联机器人机构. 究多集中在六 自由度并联机器人，而且多集中于 本文基于并联机器人机构的运动输出理论，考 Stewart及由stewart平台变化的机构形式.事实 虑结构的对称性和解藕性，构造出一种新型的具有 上，较高自由度的并联机器人，其机械结构较复杂， 二平移一转动