分程控制仿真任务书.DOC

被控过程与基本控制方案介绍 考虑如图1所示的油罐，要求隔离外部的空气，以避免油品氧化或污染环境，工业上常用N2 作为气封气体。为保护油罐，罐顶压力P必须保持一定的范围内[Pmin, Pmax]（通常要求Pmin略大于大气压）。若P≥Pmax，则应打开排空阀VB； 若P≤Pmin，则应打开进气阀VA。为安全起见，进气阀VA为气开阀，而排空阀VB为气关阀。 工业上常用如图1所示的分程控制方案来解决上述控制问题，其中g1、g2分别表示了进气阀与排空阀的分程函数，其输入为控制器输出u，其输出为两控制阀的相对开度，u、f1、f2的有效范围均为0 ~ 100（%），分程函数可通过控制阀量程迁移由人工设置。该控制系统的主要干扰来自于罐顶温度T（受环境温度的影响）、油罐液体容量VL（受油罐进出料流量q1与q2的影响）的变化。 图1. 油罐氮封压力控制方案 为建立该气封系统的动态数学模型，假设： 油罐内油气的蒸发量忽略不计； 罐顶气体为纯N2，并满足理想气体方程，即 , （1） 其中P为罐顶压力（绝压），kPa；VG为罐顶气体体积，m3；m为罐顶气体质量，kg；M为气体摩尔质量M = 28 kg/kmol，R为理想气体常数，R = 8.314 kPa*m3 / (kmol*K)；T为罐顶温度，K（开氏温度）。 两控制阀均为线性阀，且不存在动态滞后。经VA的进气质量流量R1为 , （2） 其中f1为进气阀开度，且%, K1为进气阀的质量流量系数，Ps为N2气源压力（绝压），kPa。而经VB的排气质量流量R2为 , （3） 其中f2为排空阀开度，且%, K2为排空阀的质量流量系数，Pair为大气压力（绝压），且Pair = 101.3 kPa。 油罐内气液相满足以下平衡方程 , , （4） 其中VL为油罐内液体量，m3；而，VT为油罐总容积量，m3；q1为油品进料量，m3/min；q2为油品出料量，m3/min。 压力变送器PT-41为线性测量单元，且动态滞后可忽略，其测量范围为91.3 ~ 111.3 kPa，输出信号的范围为[0, 100]%。 现已在SIMULINK平台上建立了上述过程的非线性动态模型。含检测单元的被控过程的仿真模型详见OilTankModelforPC.mdl，模型的输入包括f1、f2、q1、q2、T、PS；模型输出为Pm。 为便于仿真，假设系统初始状态为 m3，VT = 2500 m3，kPa（绝压），K1 = 10, K2 = 20, 罐顶压力初值为101.3 kPa（绝压），罐顶温度初值为25℃, = 0%, = 0%, q1 = 0 m3/min, q2 = 0 m3/min, 而罐顶气体质量的初值为 仿真实验任务 任务 #1：基本PID 控制系统仿真实验。具体要求如下： 确定压力控制器PC 41的正反作用，以构成负反馈控制系统，并画出控制系统完整的方框图（不能用SimuLink的图形来代替），同时注明方框图各个环节的输入输出信号（与流程图相对应）。 确定分程函数g1、g2，并在SIMULINK平台上，搭建上述控制系统广义对象的完整仿真模型。 完成以下仿真实验： ① 引入手动/自动切换环节，在手动状态下对广义对象控制通道进行阶跃响应试验，以获得广义对象控制通道的开环阶跃响应曲线； ② 选择合适的PID控制规律，并确定控制器的参数，使控制系统具有较理想的输出响应； ③ 在控制系统处于“闭环”状态下，进行压力设定值跟踪以及干扰输入T、q1、q2的扰动响应试验，并获得相应的响应曲线。 为便于比较，仿真时间为0 ~ 1000 min，并假设 （52 ~ 54%对应表压为+0.4 ~ +0.8 kPa）， 其它干扰为 （单位：℃）， ，。 任务 # 2：改进控制系统设计与仿真 对于上述基本控制方案，希望进一步改进其控制性能，特别要求减少N2消耗量。试构造你的改进方案，并进行SIMULINK仿真研究，具体仿真步骤同上。 基于仿真结果，试比较上述不同方案的响应曲线，并计算N2消耗量。 仿真实验要求 为使仿真研究结果具有可比性，要求： 响应试验前控制系统应达到稳态，即各个物理量均为工作点处的取值。 为了让实验结果具有可比性，所有实验中的干扰的变化量均相同。 为避免仿真出错，油罐内液体容量限制于0 ~ 2000 m3。 为提高仿真模型的清晰度，可考虑引入模型封装技术。 1 3