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平面二自由度冗余驱动并联机器人的鲁棒控制-福州大学学报
33 4 ( ) Vo . 33 No. 4
2005 8 Journa of Fuzhou University( Natura Science) Aug. 2005
: 1000- 2243( 2005) 04 - 0487- 04
,
( , 350002)
: .
, .
, , .
: ; ; ;
: TP242 . 2 : A
Robust control of planar parallel robot with redundant actuation
YING Shun- an , LIN Tong
( Co ege of Mechanica Engineering and Automation, Fuzhou University, Fuzhou , Fujian 350002 , China)
Abstract : The dynamic equations of p anar 2- DOF redundant y actuated para e robot are derived using
Lagrangian formu at ion. Robust trajectory tracking contro er is emp oyed, so, the tracking error is uni
form y and u timate y bounded in the presence of initia error and bounded mode ing error . Then, dynamic
simu ation is performed, according to given desired trajectory and parameters of the para e robot. Simu a
tion resu t has proved the effectiveness of the scheme and show some advantages of redundant actuation .
Keywords: para e manipu ator; redundant actuat ion ; dynamic equations; robust contro
1
, ,
. ,
, .
:
. 1 3 A iB iD ,
3 D . 3A i
D .
[ 1] [ 2] 1
1
,
Fig. 1 P anar para e mechanism w ith
, .
redundant actuation
, 1 .
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