并联机器人的带分离干扰补偿器的离散变结构控制研究.pdf

电子发烧友 电子技术论坛 并联机器人的带分离干扰补偿器的离散变结构控制研究 高国琴 伍超 （江苏大学电气信息工程学院，江苏 镇江 212013 ） 摘要：本文针对一种以步进电机驱动的少自由度并联机器人，采用带分离干扰补偿器的离散 变结构控制器。仿真结果表明该算法解决了传统变结构控制在数字实现时的抖振问题，且系 统抗干扰能力强，对系统参数变化不敏感，具有良好的跟踪性能，实现了对该并联机器人机 构的高精度实时控制。 关键词：并联机器人；离散变结构控制；分离干扰补偿器 中图分类号：TP242 文献标识码：A Discrete-time Variable Structure Control with a Discoupled Disturbance Compensator for Parallel Robot Gao Guoqin Wu Chao （School of electrical and information engineering, Jiangsu University ,Zhenjiang 212013,China ） Abstract: For a low-DOF parallel robot which drived by step motor, this paper proposes a discrete-time variable structure controller with a discoupled disturbance compensator. It is shown from the simulation results that the parallel robot system using the proposed control algorithm, in digital implementation, does not have the chattering problem which is in the system using traditional VSC. The system is robust to the system uncertainties and disturbances, and has good performance in tracking. The high-accuracy control of the parallel robot mechanism is achieved. Key words: parallel robot; discrete-time variable structure control; discoupled disturbance compensator 1 引言 并联式机器人相对于串连式机器人，刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小且动 力性能好，在航天、航海、医疗、数控加工、微动控制等操作中有十分广泛的应用前景。 少自由度并联机器人因其驱动元件少、造价低、结 构紧凑等优点而有较高的实用价值，具有较好的发展前 景。因此，对其进行控制技术研究显得十分必要。本文 所研究的少自由度并联机器人是我校自主研制开发的新 型三平移并联机器人机构，如图 1，具有各支路机构简