并联机构动力学建模及控制研究-机电工程.pdf

第 卷第 期 机 电 工 程 年 月 A-PDF Split DEMO : Purchase from www.A-PDF.com to remove the watermark 机械设计及制造 并联机构动力学建模及控制研究 钟英英楼云江徐 毅 哈尔滨工业大学深圳研究生院 自动控制与机电工程学科部广东 深圳 摘 要为了系统地研究并联机构动力学特性分析了 种基本建模方法 牛顿 欧拉方法直接拉格 朗日方法拉格朗日达朗贝尔方法和虚功原理方法 总结了各种方法的优缺点 在此基础上对动 力学的 种控制算法 经典 控制机器人控制中常用的计算力矩控制以及数控加工中的先进轮廓控 制在并联机构上的应用进行了分析研究 针对开发的三自由度 纯平动并联机构 采 用拉格朗日达朗贝尔方法进行了动力学建模并对其进行了控制仿真 研究结果显示轮廓控制在轮 廓误差控制方面具有更好的性能适合于雕刻机的控制应用 关键词并联机构动力学建模控制策略轮廓误差 中图分类号 文献标识码 文章编号 并联机构的控制中 引 言 在分析比较 种建模方法的基础上本研究针对 并联机构的动力学建模是其实现高速高精度运 三自由度纯平动并联机构利用 种控制策 动控制的前提条件 但作为一个结构复杂多变量多 略进行动力学仿真系统地分析 种控制策略的性能 自由度多参数耦合的非线性系统并联机构的动力学 建模及控制的研究都极其复杂 目前常用的几种建模 动力学建模方法 方法包括牛顿 欧拉方法拉格朗日达朗贝尔方法 牛顿欧拉方法 以及虚功原理等在用于并联机构的建模时都存在各 自的特点 在牛顿 欧拉方法中 首先是将并联机构的各个 在设计并联机构控制系统时大多以轨迹误差为 连杆进行分离并以各连杆的重心为参考点建立坐标 控制对象常用的算法有 控制计算力矩控制等 系每一个连杆都用 或者 中的一个位姿 但在有些加工应用中轮廓误差更能反映产品的质量 表示 所有作用在连杆上的力和力矩都必须加以 因此以轮廓误差为控制对象的轮廓控制方法被引入到 考虑然后根据牛顿第三定律对每一个连杆建立如下 收稿日期 基金项目国家自然科学基金资助项目 作者简介钟英英 女山东威海人主要从事并联机构动力学控制方面的研究 通信联系人楼云江男副教授硕士生导师 机 电 工 程 第 卷 牛顿 欧拉方程 时力矩 被惟一确定为