改进的6-δοφ并联机器人.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 改进的6−ΔΟΦ并联机器人 − 动力学模型Ξ Νεωτον Ευλερ 韩佩富 王常武 孔令富 黄 真 赵立强 燕山大学信息科学与工程学院 秦皇岛 河北农业技术师院基础部 河北昌黎 1 摘 要 本文在 并联机器人运动模型的基础上 采用对加速度及作用力正交分解的方法 2⁄ƒ 将其 动力学模型归结为一个简单的 可用于实时计算的模型 ! ∞∏2 关键词 并联机器人 动力学模型 改进算法 ∞∏2 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 并联机器人是复杂的空间多链机构 同串联机器人相比 其构件数目倍增 构件间的耦合 ≈∗ 关系更加复杂目前人们提出多种并联机器人动力学理论模型 其中∞∏2 模型 具有较小的计算量 自提出带力补偿的控制策略以来这种方法颇受人们重视 文献 提出 ≈ 运用 2 方法建立并联机器人动力学模型的通用方法 但对于 自由度并联机器 ∞∏ 人 其 个运动杆件 个运动副将形成一个由 个方程及 个未知量构成的大方程组 本文分析了 自由度液压并联机器人的结构特点在对其运动学 动力学各相关项进行合理有 ! 效分解的基础上 将其 2 动力学解耦归结为一个 阶线性方程组 有效地减化了 ∞∏ 计算满足了实时要求 2 改进的 − 动力学模型 Νεωτον Ευλερ 21 液压缸和液压杆加速度分解 自由度并联机器人由 个液压支路连接上下 平台构成 其结构及坐标系建立如图 所示 图中坐