复杂空间轨迹焊接过程运动规划方法-自然资源学报.PDF

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１６ ５６ １０ ２１８ / 　 ( ), , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１６ Vol．５６ No．１０ １０３１Ｇ１０３６ g 复杂空间轨迹焊接过程运动规划方法 , , , , , 曾锦乐 都 东 常保华 洪宇翔 常树鹤 潘际銮 　 　 　 　 　 　 ( , , ) 清华大学 机械工程系 先进成形制造教育部重点实验室 北京 １０００８４ : , 摘 要 在复杂空间轨迹构件自动焊接场合 对执行机构运 laserweldin andfrictionstirweldin． g g 　 、 动参量的合理 准确规划是保证良好焊缝成形质量和冶金 : ; Kewords electromechanical sstem three dimensional ath y y p ; ; ; weldin kinematicmodelin ath lannin offline g g p p g . 质量的前提 针对已有的运动规划方法未能在空间轨迹焊 rorammin p g g , 接中满足焊接速度和位姿恒定等工艺要求问题 该文提出 . 了一种适用于任意复杂空间轨迹焊接的运动规划方法 该 , 方法首先对待焊轨迹上的离散点进行 样条插补 然后建 B 、 , 在航空航天 船舶制造和能源化工等领域 常 , 立空间轨迹焊接运动学模型并进行逆运动学求解 获得每 、