机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现ξ.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现Ξ 刘 杰 张玉茹 北京航空航天大学机器人研究所 北京 摘 要 机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题 本文应用模式识别技术设计和实现了一种基 于高斯混合模型 的分类器 采用 算法估计 的参数 对人手的抓持动作 ∞¬¬ ∞ 进行识别与分类 经过人手到机器人手的关节空间运动映射 实现了机器人灵巧手的抓持动作分类 该分类器可以 应用于在线抓持规划 关键词 抓持分类 抓持规划 高斯混合模型 模式识别 中图分类号 ×° 文献标识码 ΔΕΣΙΓΝΑΝΔ ΙΜΠΛΕΜΕΝΤΑΣΨΣΤΕΜ ΟΦΓΡΑΣΠΙΔΕΝΤΙΦΙΧΑΤΙΟΝ ΦΟΡ ΔΕΞΤΕΡΟΥΣΡΟΒΟΤΗΑΝΔ 2 ≠∏ ∏ ΡοβοτιχσΙνστιτυτεοφ Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Αεροναυτιχσανδ Αστροναυτιχσ Βειϕινγ Αβστραχτ ׬¬∏ × × ∏∏∏¬∏ × ∞¬¬ ∞ ׬√ ∏ ×√ √ ¬ × ∏ Κεψωορδσ ¬ ∏¬∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 别问题 也被用于非限定文本的话者识别≈ 取得了良好的识别效果 国内学者在 年代中期开 人手抓持分类学的研究方法主要是定性分析