机器人实验指导书-机械工程综合训练中心-南京农业大学.doc

机器人技术基础 实 验 指 导 书 姓名 班级 学号 南京农业大学工学院机械工程系 机电工程教研室编 2013年1月  目 录 …………………………………….…….………1 实验软件操作指南…………………………………….………… 3 实验一 机器人认知和操作实验……………………………… 7 实验二 机械手臂排列小木块实验…………………………… 10 实验注意事项 1.安全预防措施(Precautions) 实验室的每台机械手臂均配备有快速操作手册，为正确的安装和操作机械臂提供了完善的详细资料。在没有彻底完全学习使用手册之前不要安装或者操作机械手臂。注意机械手臂和控制器的安全指导。 正确安全地固定好机械臂的底座。 确定机械手臂有足够的、自由的操作空间。 不要进入机器人的安全范围或者当系统在运行操作中时触摸机器人。在触摸机器人之前，确定控制器前面板上马达的开关处于关闭状态。 在操作机械臂之前确定头发和衣服已系好。 出现异常时，请立即中断全部正在运行的程序和停止所有轴的传动，请按控制器或者控制柜上的“EMERGENCY STOP紧急停止”按钮。 2. 警告(Warnings) 不要超过机械手臂的有效负荷。夹爪能夹起的有效负荷为1KG。强烈推荐当夹爪抓取物体时要夹住物体的重心。 不要使用外力去移动或者停止机械手臂的任何部件。 不要让机械手臂碰到障碍物。 不要让机械手臂带着负载伸展数分钟。 不要让任何一个轴长时间处于机械应变的状态，尤其是不要夹不明物体 3．实验要求 机械臂实验可以帮助加深理解《机器人技术基础》课程中的基本概念，通过操作机械臂，可以巩固和应用课堂上所学的知识，培养同学的实验技能，因此学生对每次实验都必须认真对待。 预习是做好实验的前提。在实验之前,应认真复习与实验有关的课程内容，仔细阅读实验指导书,了解实验的目的、要求,掌握基本原理和主要实验步骤。 实验中要注意安全，严格按照前面的安全预防措施和警告事项进行操作。不要随意扳动和操作，当实验发生故障时，应立即按控制器或者教导器上的“EMERGENCY STOP”按钮，中断正在运行的程序和停止所有轴的传动。然后向指导老师报告，以便妥善处理。 必须熟悉机械臂控制软件——“SCORBASE for ER 4U”和“RBT-6T/S01S”的操作指南以及机械臂的编程指令。操纵机械臂进行物品搬运之前，要仔细检查编写的程序，以防机械臂自动运行过程中出现碰撞等意外事故。操作要胆大心细, 遇到问题要积极思考解决的办法；操作时要培养团体合作的精神,实验者要共同配合完成实验任务。 实验完毕,关好计算机，讲机械臂的各轴复位，收拾好实验用物品，经指导老师同意后,方可离开实验室。 实验后，独立完成实验报告。 实验软件“SCORBASE for ER 4U”操作指南 一、启动SCOREBASE 1、打开计算机和控制器； 2、选择“开始”——“程序”——“SCOREBASE”，初始化后，出现图1画面： 图1 SCOREBASE开始画面 3、如果SCOREBASE是在“在线”模式下打开的，控制器将会被检测到，并出现下面的信息提示： 点击“OK”选择“Control On”模式，此时软件可以控制机械臂；点击“Cancel”选择“Control Off”模式，软件不能驱动机械臂各轴运动。 图2 SCORBASE windows 界面 二、回零 操作机械臂运动前必须让机械臂的各轴回零。点击图标，出现下面的画面，显示正在执行回零的各轴。每个轴成功回零后，相应的选择框里打“√”： 三、位置定义 每个SCOREBASE项目都包括一系列预先定义的位置和程序，程序将控制机械臂从一个位置移动到下一个位置。运行程序之前，程序中所用到的位置都要预先定义。SCOREBASE提供了多种定义和存储位置的工具。 1、手动对话框 通过手动对话框可以直接控制和操作机械臂。选择“View|Manual Movement”即可打开手动对话框： 图3 手动对话框 选中“Joints”，单击相应数字键按钮，可使该关节轴移动；选中“XYZ”，单击“1、2、3”可使手爪中心分别沿X/Y/Z轴移动，单击“4”可改变手爪的俯仰角，单击“5”可使手爪滚动。 手爪完全打开，手爪完全闭合。 2、机器人移动对话框 选择“View|Robot Movement”即可打开机器人移动对话框: 图4 机器人移动对话框 点击图中机械臂各轴或XYZPR按钮，同样可使机械臂运动。 3、位置示教对话框 通过该对话框可以 1）示教位置（关节坐标） 2）记录位置（笛卡儿坐标） 3）驱动各轴到记录的位置处 图5 位置示教对话框 记录当前