液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验-农业工程学报.pdf

第 33 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.5 26 2017 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2017 农业装备工程与机械化 液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验 ※ 靳兴来，朱世强 ，张学群，朱笑丛，潘忠强 （浙江大学机械工程学院，杭州 310027 ） 摘 要：液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人，在跟随人体行进的同时，可提高人的负重能力。为 实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求，通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据，依据准拟 人化设计准则，采用 CAD 设计软件、数值计算等方法，给出了液压驱动膝关节的设计过程，并通过 MATLAB 等仿真软 件进行了验证。基于确定的模型参数，进行了结构设计及平台搭建，并进行了穿戴试验。仿真及试验结果表明，该方法 设计的外骨骼膝关节可以满足步行及负重需求。在负重由 10 增加为 20 kg 时，即负重增加一倍时，膝关节的轨迹平均跟 踪误差减小了 0.05%，跟踪误差最大值增加了 20.7% ，但是相对于整个膝关节的活动范围，该误差仅占总活动范围的 1.2%。 该研究为优化液压驱动下肢助力外骨骼提供了参考方法，并可为直线执行器驱动外骨骼其他关节的优化设计提供参考。 关键词：机器人；设计；优化；计算机仿真；液压驱动；膝关节；外骨骼；准拟人化 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.05.004 中图分类号：TH137 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-05-0026-06 靳兴来，朱世强，张学群，朱笑丛，潘忠强. 液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验[J]. 农业工程学报， 2017，33(5)：26－31. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.05.004 Jin Xinglai, Zhu Shiqiang, Zhang Xuequn, Zhu Xiaocong, Pan Zhongqiang. Structure design and experiment of knee joint of hydraulic driven lower-limb power-assistance exoskeleton robot[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(5): 26 －31. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.05.004 肢外骨骼作为全身外骨骼的基础，其结构设计对系统性 0 引 言  能有着显著影响。为了能达到较大的助力幅值，下肢助 外骨骼机器人是指将人的智能、路径规划、自身平 力外骨骼多采用液压驱动，其结构设计多采用仿生学设 衡等能力与机器人的可负重、耐力强等优势相结合的一 计方法[15-19] 。外骨骼作为较新的机器人类别，日本首次 类机器人[1-2] 。外骨骼技术最早出现于20 世纪 60 年代， 将其应用于农业领域，外骨骼的发展及应用将推动农业 但自从美国加州大学