显微立体视觉中体视显微镜双光路相关性的研究.PDF

第32卷第8期 北京工业大学学报 V01．32No．8 0F UNIVERSITY0FTECHNOLoGY 2006年8月 JOURNALBEIJING Aug．2006 显微立体视觉中体视显微镜双光路相关性的研究 王跃宗1，李德胜1，于亚萍2 063000) (1．北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京100022；2．唐山学院基础教学部，河北唐山 摘要：基于体视显微镜的显微立体视觉系统已经在微操作系统中得到应用．体视显微镜的2个子光路之间存 在耦合关系，耦合程度与光路结构及物点在视场中的位置有关，建立了描述体视显微镜双光路耦合关系的相关 函数，且对相关性进行了量化。量化结果可用于成像误差估计及模型的选择．实验结果表明，G～sLM双光路的 相关性大于CMo—sLM双光路的相关性，小孔成像模型用于分析G—sLM成像时。存在较大成像误差． 关键词：立体视觉；显微成像；微操作；微装配 中图分类号：TP391；TP248 文献标识码：A 微操作和微装配集计算机应用技术、自动化技术和传感器技术于一体，能获取多元化的微观信息．计 算机显微立体视觉是微操作和微装配的“眼睛”，它提供的立体图像对是微操作和微装配中主要的信息来 源．体视显微镜(stereolight 是个公共透镜，光线经过透镜后分为2束；G型sLM可看作由2个普通光学显微镜呈一定角度构成． 微立体视觉系统，在微操作系统中起视觉引导和信息获取的作用．SLM显微立体视觉出现于20世纪90 年代，美国的Kim 而德国旧。和日本【4省J也开展了类似的研究工作． 双光路相关性定义 SLM左右像点之间存在耦合关系，耦合程度与 SLM的光路结构有关，也与物点在视场中的位置 有关． 1．1双光路相关函数的建立 SLM双光路结构如图1所示，其中PLc(PRc)为 SLM左(右)像面；PLF(PRF)为虚拟SLM左(右)子 系统投影面；Po为SLM的聚焦面；XLyLZL (XRyRzR)为左(右)光路系统坐标系，2个坐标系的 ＼ ／ 纵轴共面；口。为G—SLM的子系统光轴与SLM中心 ＼／ V 轴线的夹角；口为sLM子系统光轴与SLM中心轴线 D 的夹角，设护可变，0≤口≤靠，护=0时为CMO-SLM， 图1 sLM结构 of 口=口。时为G—SLM；另IALARI=So，10c0FJ=Lo， Fig．1StructureSLM 收稿日期：2006—05—11． 作者简介：王跃宗(1975一)，男，河北唐县人，讲师． 万方数据 第8期 王跃宗等：显微立体视觉中体视显微镜双光路相关性的研究 725 l=H，1 0LoR MOLI=s，IALBLl=I 且T(0)=1，T(目o)=0． S的函数 fzL=scos口和zR=(s+H)cos日 {yL=3，R (1) 【zL=(Lo／cos∞一Ssin口和名R=(Lo／coS∞+(S+H)sin咿 由式(1)，坐标差为△z=zR—z 度，相关函数P是△z和△z的函数，即』。=ID(△z，△z)，展开为泰勒级数形式，仅保留1次幂 2