机器人焊接技术-哈尔滨理工大学.PPT

课程内容 机器人焊接的特点 机器人焊接的特点 机器人焊接的特点 第一章 机器人工作原理 第一节 机器人基本知识 一、机器人的概念 一、机器人的概念 二、工业机器人的发展及现状 二、工业机器人的发展及现状 二、工业机器人的发展及现状 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、机器人的分类 三、工业机器人常用术语 三、工业机器人常用术语 第二章 机器人运动学分析 机器人运动学的研究内容 第一节 位置和方位的表示 第一节 位置和方位的表示 第一节 位置和方位的表示 第一节 位置和方位的表示 第二节 坐标变换 第二节 坐标变换 第二节 坐标变换 第二节 坐标变换 第二节 坐标变换 第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系 第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系 第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系 第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系 第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系 第三节 机器人连杆参数及连杆坐标系 第四节 连杆坐标变换及运动学方程 第四节 连杆坐标变换及运动学方程 第四节 连杆坐标变换及运动学方程 第五节 运动学逆问题的相关问题 第五节 运动学逆问题的相关问题 第五节 运动学逆问题的相关问题 第五节 运动学逆问题的相关问题 第五节 运动学逆问题的相关问题 第三章 机器人驱动与控制技术 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第四章 弧焊机器人编程技术 第一节 机器人的编程基础 第一节 机器人的编程基础 第一节 机器人的编程基础 第一节 机器人的编程基础 第一节 机器人的编程基础 第一节 机器人的编程基础 第一节 机器人的编程基础 第一节 机器人的编程基础 第一节 机器人的编程基础 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 关节级（Joint Level） 例如： 将关节4向正方向移动30度 执行级（Manipulator Level） 例如：将焊枪沿X轴反方向移动100毫米 对象级（Object Level） 例如：将焊缝5变换到15度上坡焊位置 任务级（Task Level ） 例如：焊接焊缝3 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 第二节 弧焊机器人离线编程技术 程序实例： ProgramStart $Device= robot $Speed= 5.000 MoveJoints To -30.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 MoveTo seam_1 $Motype= Straight $Speed= 10.000 MoveAlong seam From 2 To 16 $Motype= Joint MoveHome 程序转换模块： 通过离线编程器编制的MOPL程序只能在离线编程系统内进行仿真，不能直接下载给机器人。而且各种机器人接受的机器人语言各不相同，因此需要将MOPL文件转换为特定机器人可接受的程序。 MOPL 程序 程