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第二章 控制系统的数学模型 目的 建立控制系统的数学模型，为课程的后续内容提供必备的工具 问题 §2.4 传递函数 理解传递函数的定义 掌握列写传递函数的方法 掌握典型环节的传递函数 掌握系统的传递函数 问题 为什么可以在零初始条件下做Laplace变换的方式定义传递函数（模型）？ 初始条件非0情况下，传递函数能否刻画系统的全部信息？ 例2：图2-8所示系统，初始条件 输入 解：由基尔霍夫电压定律 拉氏反变换 结构参数不随初始值变化 结构参数是系统固有的属性 故零初始条件下的拉氏变换之比（传递函数），不 随初始条件变化 弹簧阻尼器系统传递函数 不同元部件也可以有相同传递函数 电容： 阻尼器： 传递函数的信息关系 确定了输入信号U(s)与输出信号Y(s)之间的信息传递关系 确定了系统的固有特性信息 由分母多项式描述(部分分式法Laplace反变换) 确定了系统与外界联系方式信息 由分子多项式表示 求取传递函数一般要经过列写微分方程、取拉氏变换、考虑初始条件等几个步骤 但对于电网络，在求取传递函数时，若引入复数阻抗的概念，则可不必列写微分方程也可以方便地求出相应的传递函数 复数阻抗法求传递函数的基本思想 传递函数在形式上与复数阻抗十分相似 用拉氏变换的复变量 置换复数阻抗中的 即可得到传递函数 可采用普通电路中阻抗串、并联规律，经过简单的代数运算求出电压、电流的相量，然后再求出I(s)、U(s) 相应的传递函数 例2-8 求图2-11所示比例积分（PI）控制器的传递函数。 传递函数又可写成零、极点表示形式。用零、极点形式表示时的传递系数 。 传递函数还可以用时间常数的形式来表示。 注意以下几个问题 系统的特征方程 系统的阶数 系统的极点 系统的零点 四、典型环节及其传递函数 按数学模型的不同，将系统的基本组成元件进行归类。每种类别有其相应的传递函数，叫做一种典型环节。 线性定常系统的典型环节有 比例环节 积分环节 惯性环节 微分环节 振荡环节 延迟（滞后）环节 作业 P57 2-2, 2-3,2-4 —— 首1标准型 ——尾1标准型 例7 已知 将其化为首1、尾1标准型，并确定其放大系数。 解. 首1标准型 尾1标准型 放大系数 例8 已知某系统在0初始条件下的阶跃响应为： 试求：（1） 系统的传递函数； （2） 系统的放大系数； （3） 系统的特征根； （4） 画出对应的零极点图； （5） 求系统的单位脉冲响应； （6） 求系统微分方程； （7） 当 c(0)=1, c’(0)=0; r(t)=1(t) 时，求系统的响应。 解.（1） (2) (4) 如图所示 (3) (5) (6) （7） 其中初条件引起的自由响应部分 （1）原则上不反映非零初始条件时系统响应的全部信息； （2）适合于描述单输入/单输出系统； （3）只能用于表示线性定常系统。 传递函数的局限性 比例环节 积分环节 0 t X(t) Y(t) X(t) y(t) (a) σ (b) jω S平面 X(t)，y(t) 0 t Y(t) 图2-13 比例环节的输入、输出响应 x(t) Y(t) 一阶惯性环节 微分环节 (a) (b) t S平面 －1/T 二阶振荡环节 延迟环节 0 t A X(t) t 0 X(t) ? A 比例环节实例－直流测速发电机 ? Es 直流测速发电机是一种转角检测装置，其输出端电压正比于转轴的旋转角速度，灵敏度为 ，所以，输出电压为 这是一个比例环节，其传递函数为 积分环节实例－液位系统 入口流量为 出口流量为 流量差为 容器底面积为 液面高度为 容积为 流入的容积为流量差对时间的积分 两式相等 所以，液面高度为 这是一个积分环节，其传递函数为 微分环节应用实例－测速发电机 因为 故，有 所以，若考虑电压与转角的关系，测速发电机就成为微分环节，有 惯性环节举例－RC无源网络 当 时 则惯性环节的单位阶跃响应 求拉氏反变换得 振荡环节实例－RLC电路 传递函数 式中，T为时间常数，ξ为阻尼系