铰链四连杆机构的运动学.doc

铰链四连杆机构的运动学 1. 连杆的位置和速度 研究如图所示的机构。当角度θ1和θ2给定时，θ3和θ4由下式给出： L2cosθ2+L3cosθ3-L4cosθ4-L1cosθ1=0 L2sinθ2+L3sinθ3-L4sinθ4-L1sinθ1=0　　　　 （1） 为方便起见，令θ1=0。如果连杆２的角速度给定，则连杆３和连杆４的角速度分别是： ω3=　　ω４= 其中θ3，θ4由公式（1）得到。连杆2端部的线速度是Ｖ2=Ｌ2ω2，连杆端部的线速度 是： Ｖ４=Ｌ4ω4=Ｖ2 每一速度在角速度ωj的方向上分别垂直于杆Ｌj。 连杆3和连杆4的角加速度是： a3= a4= 用代数求解法可以从式（1）直接获得θ3和θ4的表达式，但很烦琐。应该使用fsolve函数来求解。 例 铰链四杆机构的位置、速度和加速度的图形化表示 在L1=0.8，L2=2，L3=2,L4=3的情况下，画出连杆3的方向，在另一幅图绘出速度比V4/V2和ω2=4 rad/s及=5 rad/s2时的加速度。首先创建函数FourBarPosition，函数fsolve通过它确定θ3和θ4。这样， function t=FourBarposition(th,th2,L2,L3,L4,L1) t=[L2*cos(th2)+L3*cos(th(1))-L4*cos(th(2))-L1；… L2*sin(th2)+L3*sin(th(1))-L4*sin(th(2))]； 其中th(1)=θ3,th=θ4。 显示连杆3的位置、连杆4的端部速度和加速度的程序如下： L2=.8；L3=2；L4=2；L1=3；th1=0； th2=[1/6：1/6：2]*pi； th34=zeros(length(th2),2)； options=optimset(ˊdisplayˊ, ˊ0ffˊ)； for m=1:length(th2) th34(m,:)=fsolve(ˊFourBarPositionˊ,[55],options,ths(m),L2,L3,L4,L1)； end y=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1)ˊ1)； x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1)ˊ1)； xx=[L2*cos(th2)]； yy=[L2*sin(th2)]； figure(1) plot([x；xx],[y；yy],ˊKˊ,[0 L1],[0 0],ˊK--?ˊ,x,y,ˊkoˊ,xx,yy,ˊksˊ) title(ˊSeveral positions of the connecting link of a four-bar mechanismˊ) xlabel(ˊHorizontal positionˊ) ylabel(ˊVertical positionˊ) axis equal th2=[0:05:2]*pi； th34=zeros(length(th2),2)； for m=1:length(th2) th34(m,:)=fsolve(ˊFour BarPositionˊ,[5,5],options,th2(m),L2,L3,L4,L1)； end figure(2) y=sin(th2-th34(:,1)ˊ)./sin(th34(:,2)ˊ-th34(:,1)ˊ)； plot(180*th2/pi,y) v=axis； v(2)=360； axis(v) xlable(ˊ\theta_2(degrees)ˊ) ylabel(ˊV_4/V_2ˊ) title(ˊVelocity ratio of tip of link #4ˊ) w2=4；alph2=5； w3=(L2*w2*sin(th34(:,2)-th2ˊ))./(L3*sin(th34(:,1)-th34(:,2)))； w4=(L2*w2*sin(th2ˊ-th34(:,1)))./(L4*sin(th34(:,2)-th34(:,1)))； s32=th34(:,1)-th2ˊ； s34=th34(:,1)-th34(:,2)； alph4=(L2*alph2*sin(s32)-L2*w2?2*cos(s32)+L4*w4.?2.*cos(s34)-… L3*W3.?2)./(L4*sin(s34))； figure(3) plot(180*th2/pi,alph4) v=axis； v(2)=360； axis(v) xlabel(ˊ\theta_2(degrees)ˊ) ylabel(ˊ\alpha_4ˊ) title(ˊAngular acceleration of link # 4ˊ) 2 铰链四杆机构的综合（实现三个连杆精确点） 铰链四杆机构综合的目标之一是确定连杆的长