面向笔记本外壳生产线的桁架机器人的研究和应用-常州大学学报.pdf

第 卷 第 期 常州大学学报（自然科学版） ２７ １ Ｖｏｌ．２７Ｎｏ．１ 年 月 （ ） ２０１５ １ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈａｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ Ｊａｎ．２０１５ ｇ ｙ 文章编号： （ ） ２０９５－０４１１２０１５０１００１１０５ ? ? 面向笔记本外壳生产线的桁架机器人的研究和应用 佟 祯，邓嘉鸣，蒋永健，秦 娴 　 　 （常州大学 机械工程学院，江苏 常州 ２１３１６４） 摘要：针对便携式计算机外壳前后盖生产线工序间的自动搬运问题，提出了一种适合于该类轻质平面型物料的桁架机器人设计思 路。通过分析计算机外壳前后盖搬运的实际工况，并结合现有桁架机器人的特点，建立了桁架机器人的运动学模型，并据此分析 了机器人的运动学性能，不仅成功研制了用于计算机外壳前后盖生产线工序间的桁架机器人，同时也为轻质易损平面型物料的自 动搬运传输提供了极为有益的思路。 关键词：桁架机器人；平面类物料；搬运传输；运动学模型 中图分类号： 文献标识码： ： ／ ＴＨ１１２ Ａ 犱狅犻１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．２０９５－０４１１．２０１５．０１．００２ 　　　　 　　　　 ｊ 犚犲狊犲犪狉犮犺犪狀犱犃 犾犻犮犪狋犻狅狀狅犳犜狉狌狊狊犕犪狀犻狌犾犪狋狅狉犳狅狉狋犺犲 狆狆 狆 犆狅犿 狌狋犲狉犅犪犮犽犆狅狏犲狉犘狉狅犱狌犮狋犻狅狀犔犻狀犲 狆 ， ， ， ＴＯＮＧＺｈｅｎＤＥＮＧＪｉａｍｉｎ ＪＩＡＮＧＹｏｎ ｉａｎＱＩＮＸｉａｎ ? ? ｇ ｇｊ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＣｈａｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｃｈａｎｚｈｏｕ２１３１６４Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇ ｙ ｇ ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｆｏｒｔｈｅ ｒｏｂｌｅｍｏｆａｕｔｏｍａｔｅｄｈａｎｄｉｎ ａｎｄｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅ ｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｒｏｃｅｓｓｏｆｓｈｅｌｌｓ ｐ ｇ ｐ ｐ ， ｏｆｎｏｔｅｂｏｏｋｓｃｏｍ ｕｔｅｒ ａｎｏｖｅｌｔｒｕｓｓｍａｎｉｕｌａｔｏｒｓｕｉｔｅｄｆｏｒｌｉｈｔｗｅｉｈｔａｎｄｅａｓｉｌ ｗｏｒｎ ｌａｎｅ ａｒｔｓｉｓ ｐ ｐ ｇ ? ｇ ｙ? ｐ ｐ