机器人PID控制.pptVIP

　　 ? PID控制的原理 ? PID控制的原理 ? PID控制算法的两种形式 ? PID控制算法的两种形式 ? PID控制算法的两种形式 ? PID控制算法的两种形式 ? PID控制器三参数对系统的影响 ? PID控制器三参数对系统的影响 ? PID控制器三参数对系统的影响 ? PID控制器三参数对系统的影响 ? PID控制器的参数选取 ? PID控制器的参数选取 ? PID控制器的参数选取 ? PID控制器的参数选取 ? PID控制器的参数选取 ? PID控制器的参数选取 ? PID控制器的参数选取 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? MATLAB SIMULINK仿真软件介绍 ? 利用SIMULINK搭建PID控制系统模型 ? 利用SIMULINK搭建PID控制系统模型 企业对应届生的要求(机器人方向) 企业对应届生的要求(机器人方向) 企业对应届生的要求(机器人方向) 系统输入模块库Sources及其功能 * 第4章 机器人的PID控制 子系统模块库Subsystems及其功能 * 第4章 机器人的PID控制 Simulink专业模块库 （1）Control System Toolbox模块库： 面向控制系统的设计与分析，主要提供线性时不变系统的模块。 (2) DSP Blockset模块库： 面向数字信号处理系统的设计与分析，主要提供DSP输入模块、DSP输出模块、信号预测与估计模块、滤波器模块、DSP数学函数库、量化器模块、信号管理模块、信号操作模块、统计模块以及信号变换模块等。 * 第4章 机器人的PID控制 (3)Simulink Extras模块库： 主要补充Simulink公共模块库，提供附加连续模块库、附加线性系统模块库、附加输出模块库、触发器模块库、线性化模块库、系统转换模块库以及航空航天系统模块库等。 (4)S-function demos模块库： 主要提供C++、C、FORTRAN以及M文件下S-函数的模块库的演示模块。 (5)Real-Time Workshop与Real-Time WindowsTarget模块库： 主要提供各种用来进行独立可执行代码或嵌入式代码生成，以实现高效实时仿真的模块。它们和RTW、TLC有着密切的联系。 * 第4章 机器人的PID控制 (6) Stateflow库： 对使用状态图所表达的有限状态机模型进行建模仿真和代码生成。有限状态机用来描述基于事件的控制逻辑，也可用于描述响应型系统。 (7) 定点模块库： 包含一组用于定点算法仿真的模块。 (8) 通讯模块库： 专用于通信系统仿真的一组模块。 (9) Dials Gauges库： 图形仪表模块库，它们实际上是一组ActiveX控件。 * 第4章 机器人的PID控制 (10) 神经网络模块库： 用于神经网络的分析设计和实现的一组模块。 (11) 模糊控制模块库： 包括一组有关模糊控制的分析设计和实现的模块。 (12)xPC模块库： 提供了一组用于xPC仿真的模块。 * 第4章 机器人的PID控制 * 第4章 机器人的PID控制 根据上述模型，调整PID的三个参数，观察三参数对系统的影响。 本科生： ——熟悉某种编程语言（VC\VB\PLC等）或绘图软件； ——熟悉PID、模糊控制等算法及其参数的意义； ——熟悉机器人的操作，能够针对机器人等自动化设 备进行局部的研发（电气、控制、软件等）； ——具有较强的总结能力，现场调试能力及设备维修能力。 拉氏变换 * 第4章 机器人的PID控制（一） 第4章 机器人的PID控制 主要内容 ? PID控制的原理 ? PID控制算法的两种形式